Étape 2 : calibration main et bras (Linux)

Cette phase consiste à calibrer trois équipements : le bras maître, le bras esclave et la main AmazingHand. La calibration est indispensable à l'exactitude de la téléopération ; vous devez terminer cette phase avant de passer à la téléopération.

Ordre de calibration : bras maître → bras esclave + main → angles de la main. Chaque étape nécessite une interaction dans le terminal (manipulation physique + appui sur une touche).

⚠️ Rappel général : les paramètres de port série des commandes de cette page sont des valeurs de substitution d'exemple ; vous devez les remplacer par les chemins de port série réels de votre machine (voir les ports série relevés à la phase 1).

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Prérequis

• Phase 1 : Configuration de l'environnement terminée

• Environnement conda lerobot activé

• Permissions du port série configurées (section 5 de la phase 1)

• Ports série des trois équipements relevés

• Équipements sous tension, alimentés indépendamment

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Étape 1 : Calibrer le bras maître

lerobot-calibrate \
  --teleop.type=so101_leader --teleop.port=<leader_arm_port> --teleop.id=amazing_hand_leader

Remplacez <leader_arm_port> par le chemin réel de votre machine (exemple /dev/ttyACM1).

Étapes interactives :

1. Amenez toutes les articulations du bras maître en position médiane, puis appuyez sur Entrée

2. Poussez chaque articulation l'une après l'autre jusqu'à sa butée maximale/minimale, puis appuyez sur Entrée une fois terminé

Vérification : le fichier de calibration est enregistré automatiquement dans ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so_leader/amazing_hand_leader.json

⚠️ Remarque 1 (la pince doit être calibrée) : la plage du servomoteur de la pince n° 6 sert de référence de normalisation pour gripper.pos (0~100). La pince doit impérativement être poussée de l'ouverture complète à la fermeture complète et calibrée correctement, sinon le rapport d'ouverture/fermeture de la main est faussé.

⚠️ Remarque 2 (rotation libre) : pendant la calibration, le bras doit pouvoir tourner librement ; assurez-vous que les servomoteurs sont à vide.

⚠️ Remarque 3 (permissions) : si une erreur Permission denied apparaît sur le port série, exécutez d'abord sudo chmod 666 /dev/ttyACM* (ou vérifiez qu'une règle udev a bien été configurée à la phase 1).

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Étape 2 : Calibrer le bras esclave (avec la main connectée)

lerobot-calibrate \
  --robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<follower_arm_port> --robot.hand_port=<hand_port> --robot.id=amazing_hand_follower

Remplacez <follower_arm_port> / <hand_port> par les chemins réels (exemple /dev/ttyACM0 / /dev/ttyACM2).

Étapes interactives :

1. Amenez les 5 articulations du bras esclave (pas de n° 6) en position médiane, puis appuyez sur Entrée

2. Faites parcourir à chaque articulation toute sa course, puis appuyez sur Entrée

Vérification : le fichier de calibration est enregistré dans ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_amazing_hand/amazing_hand_follower.json

⚠️ Remarque 1 (couple de la main activé automatiquement) : lors de la connexion, cette commande active automatiquement le couple des 8 servomoteurs de la main (le journal affiche enabling AmazingHand torque) ; à la fin de la calibration, la main s'ouvre, ce qui est normal.

⚠️ Remarque 2 (aucune GUI de la main ne s'ouvre) : les angles de la main n'utilisent pas le RangeFinderGUI de lerobot ; la calibration s'arrête à la fin de celle du bras esclave. Les angles de la main se règlent avec l'outil dédié de l'étape 3.

⚠️ Remarque 3 (occupation du port série) : cette étape occupe le port série de la main. N'exécutez pas en même temps d'autres processus utilisant ce port série.

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Étape 3 : Calibrer les angles de la main + la direction de la pince (GUI dédiée)

lerobot-calibrate-amazing-hand --hand_port <hand_port> --leader_port <leader_arm_port>

Remplacez <hand_port> / <leader_arm_port> par les chemins réels (exemple /dev/ttyACM2 / /dev/ttyACM1). --leader_port sert à calibrer simultanément la direction de la pince (voir ci-dessous).

⚠️ Remarque (environnement sans affichage) : la GUI nécessite un bureau graphique. Si vous l'exécutez dans un environnement sans écran / en SSH, l'erreur pygame.error: video system not initialized apparaît. Solutions :

• Exécuter dans une session graphique locale ; ou

• Exécuter via le transfert X11 (ssh -X).

Opérations dans la GUI :

1. Faites glisser les curseurs des 4 doigts (index/middle/ring/thumb) pour ouvrir complètement la main, puis cliquez sur Save Open

2. Faites glisser les curseurs pour fermer complètement le poing, puis cliquez sur Save Close

3. Ouvrez la pince du bras maître, puis cliquez sur Capture Open (la GUI affiche gripper.pos en temps réel ; à l'ouverture, la valeur doit être proche de 100)

4. Pincez la pince du bras maître, puis cliquez sur Capture Close (au pincement, la valeur doit être proche de 0)

5. Enregistrement automatique : une fois les quatre valeurs ci-dessus définies, une bannière verte AUTO-SAVED to .../hand_angles.json s'affiche en haut de la fenêtre et le terminal affiche le chemin en parallèle

6. Fermez la fenêtre (le couple de la main est automatiquement relâché)

Vérification : les angles et le mappage de la pince sont enregistrés dans ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_amazing_hand/hand_angles.json

⚠️ Remarque 1 (calibration obligatoire) : cette étape doit être effectuée pour chaque nouvel ordinateur / chaque main. Les angles du config sont les valeurs par défaut génériques officielles d'AmazingHand et ne servent que de secours ; si hand_angles.json existe, vos valeurs mesurées sont chargées en priorité. Ne pas calibrer peut entraîner des erreurs de direction/plage d'ouverture-fermeture.

⚠️ Remarque 2 (chargement automatique) : à chaque démarrage, le robot lit hand_angles.json (contenant gripper_open_pos/gripper_close_pos) et écrase les valeurs par défaut du config, sans modification du code. La direction de la pince varie selon le bras maître ; une seule calibration suffit.

⚠️ Remarque 3 (sémantique des curseurs) : déplacer le curseur vers + fait aller le m1 de ce doigt vers +angle et le m2 vers -angle (symétrie). Jugez l'ouverture/fermeture d'après la posture réelle de la main, sans vous soucier des valeurs d'angle.

⚠️ Remarque 4 (calibration précise) : lors de la calibration de la « pleine ouverture », n'allez pas trop loin (doigts de travers/écartés) ; pour le « poing fermé », ne serrez pas excessivement (les servomoteurs resteraient sous contrainte).

⚠️ Remarque 5 (ordre des Capture) : Capture Open / Capture Close correspondent à l'ouverture/fermeture de la pince du bras maître, et non aux doigts de la main. Si la direction d'ouverture de la main est inversée, c'est probablement une inversion ici ou dans les angles de la main ; recalibrez.

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Recalibration

Pour ne recalibrer qu'une partie :

• Recalibrer uniquement la main → exécuter seulement l'étape 3

• Recalibrer uniquement le bras esclave → exécuter seulement l'étape 2 (le couple de la main sera également activé au passage)

• Tout recalibrer → étapes 1 → 2 → 3

⚠️ Remarque : les étapes 2 et 3 ne peuvent pas être exécutées simultanément (toutes deux occupent le port série de la main).

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Une fois cette phase terminée, passez à la phase 3 : Téléopération.

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Dépannage

Symptôme	Cause	Solution
Port série Permission denied	Permissions non configurées	sudo chmod 666 /dev/ttyACM* ou configurer udev
La GUI de calibration de la main ne s'ouvre pas	Pas d'environnement graphique	Exécuter dans une session graphique locale, ou transfert ssh -X
Le pilote de la main signale Operation timed out	Port série occupé / temporisation	Vérifiez que le port série de la main n'est pas occupé, puis réessayez
Erreur de modèle 2307 lors de la calibration du bras maître	Bus du bras pollué	Vérifiez que le port série de la main n'est pas connecté en même temps ; dans ce projet, la main passe par rustypot, ce qui l'évite

Produits associés

Kit développeur SO-ARM101→Main dexterous 4 doigts AmazingHand→