Vue d'ensemble du matériel
Les deux solutions de servos partagent la même structure mécanique ; les différences portent sur le modèle de servo, la carte de commande et le câblage. Avant d'assembler la main, confirmez la version choisie.
Structure mécanique
- 4 doigts, 2 degrés de liberté chacun : flexion/extension + abduction/adduction.
- Chaque doigt est entraîné par deux servos via un mécanisme parallèle à entraînement différentiel ; tous les servos sont montés dans la main.
- Boîtier, tringlerie et phalanges souples imprimés en 3D ; main d'environ 400 g.
- L'interface de poignet d'origine s'adapte à l'Orbita 3D du Reachy 2 ; adaptation possible à d'autres bras robotisés.
CAO et modèles
- Fichiers STL / STEP :
AmazingHand-main/cad/ - Document en ligne Onshape et URDF : voir la section CAO de
AmazingHand-main/README_CN.md.
Assemblage et impression 3D
Avant l'assemblage, placez la main en position médiane et montez les palonniers en position médiane ; les palonniers/cannelures et les courses des deux types de servos diffèrent et ne sont pas interchangeables.
Câblage des deux architectures
| Version | Guide de câblage et d'alimentation |
|---|---|
| Version à bus série SCS0009 | Câblage, ID et alimentation SCS0009 |
| PWM (ESP32-S3) | Câblage, GPIO et alimentation PWM |
| Kit caméra | Installation du kit caméra |