Descripción general del hardware
Las dos soluciones de servos comparten la misma estructura mecánica de la mano; las diferencias están en el modelo de servo, la placa controladora y el cableado. Antes de montar la mano, confirma la versión elegida.
Estructura mecánica
- 4 dedos, 2 grados de libertad cada uno: flexión/extensión + abducción/aducción.
- Cada dedo está accionado por dos servos mediante un mecanismo paralelo de accionamiento diferencial; todos los servos van montados en la mano.
- Carcasa, eslabones y falanges blandas impresos en 3D; la mano completa pesa unos 400 g.
- La interfaz de muñeca original se adapta a la Orbita 3D de Reachy 2 y también se puede adaptar a otros brazos robóticos.
CAD y modelos
- Archivos STL / STEP:
AmazingHand-main/cad/ - Documentación en línea de Onshape y URDF: consulta el capítulo de CAD en
AmazingHand-main/README_CN.md.
Montaje e impresión 3D
- PDF de la guía de montaje
- PDF de recomendaciones de impresión 3D
- PDF de descripción general de AmazingHand
Antes de montar, coloca la mano en la posición central e instala las bocinas del servo en esa posición; las bocinas/estriados y los recorridos de los dos tipos de servo son distintos y no se pueden mezclar.
Cableado de las dos soluciones
| Versión | Guía de cableado y alimentación |
|---|---|
| Bus serie SCS0009 | Cableado, ID y alimentación SCS0009 |
| PWM (ESP32-S3) | Cableado, GPIO y alimentación PWM |
| Kit de cámara | Instalación del kit de cámara |