Preguntas frecuentes (FAQ)
Generales
¿Debo elegir SCS0009 o PWM? Elige SCS0009 si necesitas realimentación de posición, precisión o adquisición de datos con LeRobot/SO-ARM101; elige PWM para demostraciones independientes, interacción por gestos e inicio rápido en web/escritorio. Ver Comparación de versiones.
¿Se pueden conectar los dos tipos de servo a la vez? No. La alimentación, el protocolo y el firmware son distintos; conecta solo un conjunto a la vez.
¿Se puede encender la mano directamente? Antes del primer encendido, coloca la mano en la posición central e instala las bocinas del servo en esa posición; la fuente externa y la placa controladora/ESP32 deben compartir masa común.
¿Se puede cambiar el modelo de servo? La versión SCS0009 usa servos de bus; el firmware de la versión PWM está calibrado para el PTK 7452 MG-D (servo digital de 333 Hz). Los servos analógicos de 50 Hz como el SG90 no pueden sustituir directamente la versión PWM; hay que cambiar LEDC_FREQ y la calibración de anchura de pulso.
Versión con bus serie SCS0009
La dirección del movimiento está invertida → comprueba si el cableado sigue «primero el ID impar»; en la mano izquierda confirma angle_offset_deg = -35.16.
El puño de la mano izquierda no cierra lo suficiente / los servos zumban → comprueba si el límite de config.json está en ±120° (el valor por defecto ±90 recorta el puño de la mano izquierda).
Un dedo no se mueve / aparece «se esperaban N motores y se detectaron M» → ejecuta tools/scan_servos.py; los ID de la mano izquierda son los más fáciles de cablear mal (11–18, no 9–16).
La posición central está desviada → el valor central -17.578125 corresponde a los raw oficiales 451/571; para calibrar según el montaje mecánico, edita middle.positions de config.json.
¿Cómo se configura el ID de servo? → usa la herramienta de depuración SCS0009 para escanear y modificar el ID; mano derecha 1–8, mano izquierda 11–18.
Linux no abre el puerto serie → añade el usuario actual al grupo dialout y vuelve a iniciar sesión.
¿Se pueden leer posición/temperatura/voltaje? → Sí, el SCS0009 admite lectura de posición, velocidad, voltaje y temperatura; la tabla de memoria del protocolo está en scs_servo_protocol.md.
Versión con servos PWM
Falla la conexión / el ESP32 no responde → comprueba la velocidad de 115200 baudios, el puerto COM del ESP32, la alimentación de 5 V/3 A y la masa común; al abrir el puerto el ESP32 puede reiniciarse y la página reintenta el NOP automáticamente.
Los servos no se mueven o tiemblan → confirma que sean servos digitales de 333 Hz (PTK 7452 MG-D o similar) y que la alimentación sea suficiente; el SG90 requiere cambiar el firmware.
La dirección está invertida → en pwm.calibration de config.json de la web, cambia el scale del dedo correspondiente a -1.
El centro no está bien → ajusta el offset_deg del canal correspondiente; ver Protocolo, comandos y calibración PWM.
Sale «ocupado (gesto en curso)» → el firmware está ejecutando un gesto interno; espera a que termine o envía la parada (0xFF).
¿La versión PWM tiene realimentación? → No tiene lectura de posición/temperatura/voltaje y no puede detectar bloqueos ni pérdida de pasos.
¿Los servos PWM tienen velocidad en baudios? → Los servos en sí no; el puerto serie PC↔ESP32 está fijo a 115200 8N1.
¿Se puede probar conectando solo algunos servos? → Sí. Los canales no conectados pueden quedarse libres sin afectar a los demás; aísla los conectores vacíos.
La cámara muestra imagen pero la mano no sigue / reacciona con lentitud → luz uniforme, palma a unos 40–80 cm de la cámara y de frente; cierra otros programas que usen la cámara; confirma que el puerto serie esté conectado. Para los parámetros de seguimiento de la GUI, consulta Seguimiento de manos PWM.
El cambio de mano izquierda/derecha no surte efecto → el firmware usa 0xF1 para cambiar de mano (la página lo envía automáticamente al conectar); este ajuste afecta principalmente a la dirección del pulgar de los gestos integrados del firmware; las poses de la página usan el mapeo de cada mano según el objeto de control actual.
La imagen de seguimiento se congela / el registro se detiene → detén el seguimiento y vuelve a iniciarlo; si sigue sin responder, cierra y vuelve a abrir la GUI y confirma que la cámara no esté ocupada por otro programa.
Tras cambiar el puerto USB no se encuentra el puerto serie → consulta el nuevo número COM en el Administrador de dispositivos, pulsa «Actualizar» en la GUI o en la página y vuelve a seleccionarlo.
Control web
Falla el modelo / falla la carga del seguimiento por cámara → confirma que la página se sirve desde un servicio local (no abrir directamente con file://) y que la ruta de los recursos de MediaPipe es accesible; el tutorial local ya corrige el enrutado de MediaPipe del servidor. Si sigue fallando, revisa los errores 404 o de permisos en la consola/red del navegador.
La cámara reconoce mal → luz uniforme y palma frente a la cámara; en tracking.js, cuanto mayor es SMOOTH (por defecto 0.35), más suave pero más lento.
Un dedo no sigue → vuelve a capturar las tres poses; si una dirección está invertida, vuelve a capturar la pose correspondiente; el pulgar solo flexiona y no participa en el splay.
A mitad de puño un servo se invierte → el splay debe atenuarse a 0 con la flexión (side *= (1 - curl)); comprueba si el signo y la magnitud del control de splay son anómalos.
¿Cómo se cambia el controlador de la web? → en el desplegable «controlador» de la parte superior, elige SCS0009 o PWM; PWM requiere seleccionar el puerto serie a 115200; ver Descripción general del control web.
Aplicación de escritorio
La GUI de SCS0009 no lista el puerto serie → vuelve a conectar el adaptador USB, instala el controlador o reinicia la GUI; en Linux comprueba dialout.
El botón Connect está gris → ya está conectado; pulsa primero Disconnect.
La secuencia no mueve todos los dedos → comprueba la velocidad de cada paso y asegúrate de que cada pose incluya los valores de los 8 servos.
El indicador de bloqueo permanece activo → comprueba si hay obstrucción mecánica; se activa cuando la diferencia entre objetivo y posición real es grande y no hay movimiento.
La GUI PWM indica al arrancar que falta mediapipe → inicia con el Python de tools/tracking_env o vuelve a ejecutar tools/setup_tracking.bat.
Seguimiento de manos
A mediapipe le falta el submódulo solutions → instala mediapipe==0.10.14 y confirma que Python 3.12 sea de 64 bits.
Versión de dora incompatible → alinea la versión de dora según pyproject.toml y los registros; limpia y reinstala.
Fallo al cargar el modelo (rutas con caracteres chinos) → coloca el proyecto/modelo en una ruta totalmente en inglés.
La cámara no muestra imagen / permisos → concede permiso de cámara al sistema; la máquina virtual necesita paso USB directo de la cámara.
¿Qué diferencia hay entre el Demo oficial de SCS0009 y el seguimiento de la GUI PWM? → SCS0009 usa la cadena completa dora + MuJoCo IK; la versión PWM ofrece seguimiento ligero con MediaPipe integrado en la GUI, y el Demo dora no está en el módulo. Ver Seguimiento de manos SCS0009 / Seguimiento de manos PWM.