02 · Preparación del entorno

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Instale Docker, configure la red para China continental y conecte el hardware. Si no completa esta página, la siguiente no funcionará.

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1. Instalar Docker

Si ya lo tiene instalado puede saltarse este paso; compruebe primero:

docker --version

Si no lo tiene instalado:

curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh
sudo usermod -aG docker $USER

Después de ejecutar la última línea debe volver a iniciar sesión (cierre la sesión y vuelva a entrar, o reinicie); de lo contrario el comando docker dará un error de permisos. Verifique:

docker run --rm hello-world

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2. Configurar el acelerador de espejos para China continental ⚠️ Obligatorio en China continental

Docker Hub agota el tiempo de espera si se conecta directamente desde China continental; sin configurar un acelerador no podrá descargar ninguna imagen.

Edite /etc/docker/daemon.json (créelo si no existe):

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://docker.1ms.run",
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}

Reinicie Docker:

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

Verifique que surte efecto:

docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"

⚠️ Muchas direcciones de espejos que circulan por internet ya no funcionan (las de USTC y NetEase, y dockerproxy.com, han dejado de dar servicio); no copie artículos antiguos. Los tres de arriba están probados y funcionan a fecha de septiembre de 2026.

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3. Preparar el hardware

3.1 Conexión del robot

1. Conecte los servos del brazo robótico SO-101 al ordenador mediante la placa adaptadora USB
2. Conecte la cámara por USB (si usa RealSense, en un puerto USB 3.0)

3.2 Permisos del puerto serie ⚠️ Importante

Si no lo configura, no se verán los dispositivos dentro del contenedor:

sudo usermod -aG dialout $USER

También hay que volver a iniciar sesión para que surta efecto.

3.3 Confirmar que los dispositivos se detectan

ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*    # Puerto serie de los servos
ls /dev/video*                   # Cámara

Si puede ver los nodos de dispositivo, el sistema los ha reconocido.

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4. Configurar el espejo de Hugging Face ⚠️ Obligatorio en China continental

huggingface.co es completamente inalcanzable desde China continental, y es imprescindible para cargar modelos preentrenados.

Al iniciar el contenedor, añada esta variable de entorno:

-e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

scripts/run.sh ya lo trae configurado por defecto. Si trabaja totalmente sin conexión, añada además -e HF_HUB_OFFLINE=1.

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Lista de comprobación

Antes de pasar a la siguiente página, confirme que todo esto se cumple:

docker --version                       # Docker instalado
docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"   # acelerador activo
groups | grep dialout                  # permisos del puerto serie configurados (tras volver a iniciar sesión)
ls /dev/ttyACM*                        # dispositivo reconocido

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