Etapa 2: calibración de mano y brazos (Windows)

En esta fase se calibran los tres dispositivos: el brazo maestro, el brazo esclavo y la mano AmazingHand. La calibración es el requisito previo para la correcta teleoperación; es obligatorio completar esta fase para pasar a la teleoperación.

Orden de calibración: brazo maestro → brazo esclavo+mano → ángulo de la mano. Cada paso requiere interacción en el terminal (operación física + pulsación de teclas).

⚠️ Recordatorio general: los parámetros de puerto serie de los comandos de esta página son marcadores de posición de ejemplo; debes reemplazarlos por los números COM reales de tu máquina (consulta los puertos serie registrados en la fase 1).

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Requisitos previos

• Haber completado la Fase 1: Preparación del entorno

• Entorno conda lerobot activado

# Activar el entorno
conda activate lerobot

# Entrar en lerobot
cd ../lerobot

• Puertos serie de los tres dispositivos registrados

• Dispositivos encendidos y con alimentación independiente

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Paso 1: Calibrar el brazo maestro

lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=<leader_arm_com> --teleop.id=amazing_hand_leader

Sustituye <leader_arm_com> por el número COM real de tu máquina (ejemplo COM54).

Pasos de interacción:

1. Lleva todas las articulaciones del brazo maestro a la posición intermedia y pulsa Enter

2. Empuja cada articulación sucesivamente hasta el recorrido máximo/mínimo y pulsa Enter al terminar

Verificación: el archivo de calibración se guarda automáticamente en C:\Users\<usuario>\.cache\huggingface\lerobot\calibration\teleoperators\so_leader\amazing_hand_leader.json

⚠️ Nota 1 (la pinza debe calibrarse): el rango del servomotor de la pinza n.º 6 se usará como base de normalización de gripper.pos (0~100). La pinza debe llevarse de completamente abierta a completamente cerrada y calibrarse correctamente; de lo contrario, la proporción de apertura/cierre posterior de la mano se distorsionará.

⚠️ Nota 2 (giro libre): durante la calibración el brazo robótico debe poder girar libremente; asegúrate de que los servomotores estén sin carga.

⚠️ Nota 3 (ubicación del archivo de calibración): en Windows la ruta es el directorio de usuario %USERPROFILE%\.cache\huggingface\lerobot\calibration\.

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Paso 2: Calibrar el brazo esclavo (conectando la mano al mismo tiempo)

lerobot-calibrate --robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<follower_arm_com> --robot.hand_port=<hand_com> --robot.id=amazing_hand_follower

Sustituye <follower_arm_com> / <hand_com> por los números COM reales (ejemplo COM58 / COM11).

Pasos de interacción:

1. Lleva las 5 articulaciones del brazo esclavo (sin la n.º 6) a la posición intermedia y pulsa Enter

2. Recorre todo el recorrido de cada articulación y pulsa Enter

Verificación: el archivo de calibración se guarda en C:\Users\<usuario>\.cache\huggingface\lerobot\calibration\robots\so101_amazing_hand\amazing_hand_follower.json

⚠️ Nota 1 (el par de la mano se activa automáticamente): al conectar, este comando activa automáticamente el par de los 8 servomotores de la mano (el registro muestra enabling AmazingHand torque); al finalizar la calibración la mano se abre, lo cual es normal.

⚠️ Nota 2 (no aparece la GUI de la mano): el ángulo de la mano no usa el RangeFinderGUI de lerobot; la calibración del brazo esclavo termina y ya está. Para el ángulo de la mano se usa la herramienta dedicada del paso 3.

⚠️ Nota 3 (ocupación del puerto serie): este paso ocupa el puerto serie de la mano. No ejecutes al mismo tiempo otros procesos que ocupen ese puerto serie.

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Paso 3: Calibrar el ángulo de la mano + la dirección de la pinza (GUI dedicada)

lerobot-calibrate-amazing-hand --hand_port <hand_com> --leader_port <leader_arm_com>

Sustituye <hand_com> / <leader_arm_com> por los números COM reales (ejemplo COM11 / COM54). --leader_port se usa para calibrar de forma sincronizada la dirección de la pinza (véase más abajo).

Operación de la GUI:

1. Arrastra los deslizadores de los 4 dedos (index/middle/ring/thumb) para que la mano quede completamente abierta y haz clic en Save Open

2. Arrastra los deslizadores para que la mano quede completamente cerrada en puño y haz clic en Save Close

3. Abre la pinza del brazo maestro y haz clic en Capture Open (la GUI muestra gripper.pos en tiempo real; al abrir debe acercarse a 100)

4. Pinza la pinza del brazo maestro y haz clic en Capture Close (al pinzar debe acercarse a 0)

5. Guardado automático: una vez establecidos los cuatro valores anteriores, en la parte superior de la ventana aparece un banner verde AUTO-SAVED to ...\hand_angles.json y el terminal imprime la ruta de forma sincronizada

6. Cierra la ventana (la mano libera el par automáticamente)

Verificación: el ángulo y el mapeo de la pinza se guardan en C:\Users\<usuario>\.cache\huggingface\lerobot\calibration\robots\so101_amazing_hand\hand_angles.json

⚠️ Nota 1 (calibración obligatoria): es obligatorio ejecutar este paso en cada computadora nueva y con cada mano. Los ángulos del config son los valores predeterminados genéricos oficiales de AmazingHand y solo sirven como respaldo; si existe hand_angles.json, se cargan con prioridad tus valores medidos. No calibrar puede provocar errores de dirección/rango de apertura y cierre.

⚠️ Nota 2 (carga automática): el robot lee hand_angles.json (que contiene gripper_open_pos/gripper_close_pos) en cada arranque y sobrescribe los valores predeterminados del config, sin necesidad de modificar el código. La dirección de la pinza varía según el brazo maestro; basta con calibrar una vez.

⚠️ Nota 3 (semántica de los deslizadores): al mover el deslizador hacia +, ese dedo mueve m1 hacia +angle y m2 hacia -angle (espejo). Juzga la apertura/cierre por la postura real de la mano, sin fijarte en el valor numérico del ángulo.

⚠️ Nota 4 (calibración precisa): al calibrar “completamente abierta” no te excedas (dedos torcidos/separados) y al calibrar “completamente cerrada en puño” no aprietes en exceso (los servomotores quedarían bajo presión continua). De lo contrario, durante la teleoperación la apertura/cierre se pasará de la cuenta.

⚠️ Nota 5 (orden de Capture): Capture Open / Capture Close corresponden a la apertura/cierre de la pinza del brazo maestro, no a los dedos de la mano. Si la dirección de apertura de la mano sale invertida, lo más probable es que se haya calibrado al revés aquí o que el ángulo de la mano esté invertido; basta con recalibrar.

⚠️ Nota 6 (la GUI no abre): confirma que pygame está instalado (incluido en el extra amazinghand). Si aun así no abre, comprueba si hay un entorno de escritorio gráfico.

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Recalibración

Cuando solo se necesite recalibrar una parte:

• Recalibrar solo la mano → ejecuta únicamente el paso 3

• Recalibrar solo el brazo esclavo → ejecuta únicamente el paso 2 (activa el par de la mano de paso)

• Recalibrar todo → pasos 1 → 2 → 3

⚠️ Nota: los pasos 2 y 3 no pueden ejecutarse a la vez (ambos ocupan el puerto serie de la mano).

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Tras completar esta fase, pasa a la Fase 3: Teleoperación.

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Solución de problemas

Síntoma	Causa	Solución
La calibración del brazo maestro informa del error de modelo 2307	Bus del brazo contaminado/conflicto de puerto serie	Confirma que no se conecta al mismo tiempo el puerto serie de la mano; en este proyecto la mano usa rustypot y se ha evitado
La calibración de la mano no muestra ninguna GUI	Se usó un comando incorrecto	Hay que usar lerobot-calibrate-amazing-hand (no lerobot-calibrate)
El controlador de la mano informa Operation timed out	Puerto serie ocupado/sincronización	Confirma que el puerto serie de la mano no está ocupado y reintenta
No se encuentra el archivo de calibración	Ruta incorrecta	Comprueba %USERPROFILE%\.cache\huggingface\lerobot\calibration\
El puerto serie no abre	Número COM incorrecto	Vuelve a confirmarlo con lerobot-find-port

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