ROS: dibujar trayectoria GPS
Esta función traza la información de datos GPS en tiempo real y la muestra en rviz2.
1、Principio de implementación
No es posible visualizar directamente la información del GPS; necesitamos convertir el sistema de coordenadas, transformando la trayectoria GPS desde las coordenadas de latitud y longitud WGS-84 al sistema de coordenadas xyz del mundo real. Con las coordenadas xyz en el mundo real, podemos mostrar la ruta mediante rviz2 y simular la trayectoria del GPS. La trayectoria consiste en acumular la posición de cada coordenada gps respecto a la primera coordenada; sumándolas se obtiene la trayectoria.
2、Pasos de inicio
Introduzca en la terminal,
ros2 launch nmea_navsat_driver gps_path_to_rviz.launch.py
En la interfaz que muestra rviz2 podemos ver que la línea verde se va extendiendo poco a poco de forma continua, como se muestra en la siguiente figura,
3、Análisis del código launch
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
import os
def generate_launch_description():
port_arg = DeclareLaunchArgument('port', default_value='/dev/myserial')
baud_arg = DeclareLaunchArgument('baud', default_value='9600')
frame_id_arg = DeclareLaunchArgument('frame_id', default_value='gps')
time_ref_source_arg = DeclareLaunchArgument('time_ref_source', default_value='gps')
useRMC_arg = DeclareLaunchArgument('useRMC', default_value='False')
port = LaunchConfiguration('port')
baud = LaunchConfiguration('baud')
frame_id = LaunchConfiguration('frame_id')
time_ref_source = LaunchConfiguration('time_ref_source')
useRMC = LaunchConfiguration('useRMC')
nmea_serial_driver_node = Node(
package='nmea_navsat_driver',
executable='nmea_serial_driver',
name='nmea_serial_driver_node',
output='screen',
parameters=[{
'port': port,
'baud': baud,
'frame_id': frame_id,
'time_ref_source': time_ref_source,
'useRMC': useRMC
}]
)
gps_path_node = Node(
package='nmea_navsat_driver',
executable='Draw_GPS_Path',
name='gps_path_node',
output='screen'
)
rviz_config = os.path.join(
get_package_share_directory('nmea_navsat_driver'),
'rviz',
'gps_path.rviz'
)
rviz_node = Node(
package='rviz2',
executable='rviz2',
name='rviz2',
arguments=['-d', rviz_config]
)
return LaunchDescription([
port_arg,
baud_arg,
frame_id_arg,
time_ref_source_arg,
useRMC_arg,
nmea_serial_driver_node,
gps_path_node,
rviz_node
])Se inician tres nodos: nmea_serial_driver_node, que lee los datos GPS; gps_path_node, que traza la trayectoria de los datos GPS; y el nodo rviz2.
El código fuente gps_path.cpp de este nodo gps_path_node se encuentra en nmea_navsat_driver/src; puede echarle un vistazo.