Paso 7: Comando de entrenamiento smolvla

Antes de ejecutar

• Entorno: primero abre la instancia y sube el conjunto de datos según Configuración del entorno de entrenamiento en GPU en la nube; ten en cuenta que smolvla necesita dependencias adicionales, consulta "Instalar el entorno" más abajo
• Conjunto de datos: --dataset.root=~/lerobot_my_dataset_shake_hands del comando apunta al conjunto de datos de dar la mano recogido en el sexto paso. Si entrenas tu propia tarea, sustitúyelo por el nombre de tu propio conjunto de datos
• Dos formas de entrenar: el ajuste fino a partir de un modelo preentrenado suele dar mejores resultados y converger más rápido; el entrenamiento desde cero, en cambio, no necesita descargar pesos preentrenados; elige según lo que necesites
• Durante el entrenamiento puedes ver las curvas en wandb en cualquier momento, consulta Ver las curvas de entrenamiento en tiempo real con wandb

Documentación de referencia

https://huggingface.co/docs/lerobot/smolvla

https://github.com/huggingface/lerobot/blob/46e19ae579f80ce66211afafd1c3c649c569131f/docs/source/policy_smolvla_README.md

Instalar el entorno

cd lerobot
pip install -e ".[feetech,smolvla]"

Ajuste fino a partir de un modelo preentrenado (recomendado)

lerobot-train \
  --policy.path=lerobot/smolvla_base \
  --dataset.repo_id=<usuario>/lerobot_my_dataset_shake_hands \
  --dataset.root=~/lerobot_my_dataset_shake_hands \
  --dataset.revision=v0.1.0 \
  --dataset.streaming=false \
  --policy.type=smolvla \
  --output_dir=~/output_lerobot_train/shake/smolvla_A \
  --job_name=shake_smolvla_a \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=true \
  --wandb.project=Lerobot_my_Project \
  --policy.push_to_hub=false \
  --steps=40000 \
  --batch_size=8

Entrenamiento desde cero

lerobot-train \
  --dataset.repo_id=<usuario>/lerobot_my_dataset_shake_hands \
  --dataset.root=~/lerobot_my_dataset_shake_hands \
  --dataset.revision=v0.1.0 \
  --dataset.streaming=false \
  --policy.type=smolvla \
  --output_dir=~/output_lerobot_train/shake/smolvla_A \
  --job_name=shake_smolvla_a \
  --policy.device=cuda \
  --wandb.enable=true \
  --wandb.project=Lerobot_my_Project \
  --policy.push_to_hub=false \
  --steps=40000 \
  --batch_size=8

Descargar el modelo

El paquete comprimido del modelo smolvla ocupa más o menos 1 GB

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