Fase 1: Preparación del entorno (Windows)

Usa Miniconda para crear un entorno de Python independiente e instalar LeRobot y el soporte de AmazingHand. Esta página se ejecuta en orden estricto; cada bloque de código puede copiarse completo.

Versiones del entorno: Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2 (versión personalizada de este repositorio)

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Paso 1: Instalar Miniconda

Instalación por línea de comandos (PowerShell, recomendada): para redes de China continental, usa el espejo de Tsinghua:

curl.exe -L -o Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

$installDir = "C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3"
Start-Process -Wait .\Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe -ArgumentList "/S", "/D=$installDir"

C:\Users\$env:USERNAME\miniconda3\Scripts\conda.exe init powershell

Reabre PowerShell y verifica:

conda --version

Instalación gráfica (opcional): descarga el paquete de instalación desde el sitio oficial https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe, haz doble clic para instalar y marca "Add to PATH".

Si no se encuentra el comando conda, usa Anaconda Prompt (menú Inicio) en lugar de PowerShell.

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Paso 2: Configurar el canal nacional de conda (redes de China continental)

Primero vacía los canales predeterminados y luego añade el espejo de Tsinghua (la nueva versión de Miniconda incluye por defecto el canal oficial repo.anaconda.com, lo que activa la comprobación de ToS y resulta lento):

conda config --remove-key channels

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

pkgs/free ya no está disponible (404), no lo añadas. Si no tienes restricciones de red, puedes omitir este paso.

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Paso 3: Crear el entorno virtual

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot

python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"

Se espera Python 3.12.x + 64 bit. Si conda activate no muestra el prefijo (lerobot), consulta la solución de problemas al final del documento.

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Paso 4: Instalar ffmpeg (necesario para la decodificación de vídeo)

La grabación/reproducción de datos de vídeo de LeRobot depende de ffmpeg:

conda install ffmpeg -c conda-forge -y

Si la red nacional va lenta, puedes usar el canal conda-forge de Tsinghua ya configurado. No instalarlo provocará errores al grabar datos o reproducir vídeo.

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Paso 5: Instalar las dependencias del proyecto

cd D:\Project\lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"

amazinghand incluye: feetech-servo-sdk (motores del brazo), rustypot (motores de la mano), pygame (GUI de calibración), pyserial (puerto serie).

Si pip va lento, configura primero el canal nacional:

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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Paso 6: Verificar el entorno

python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help

Debe mostrar all OK y usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ....

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Paso 7: Confirmar el puerto serie

lerobot-find-port

En el Administrador de dispositivos → Puertos (COM y LPT) confirma el número COM de los tres dispositivos (ejemplo COM54/COM58/COM11; debes reemplazarlos por tus valores reales). El número COM cambia al desconectar y volver a conectar; vuelve a ejecutar la confirmación.

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Completado → Fase 2: Calibración

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Solución de problemas

Síntoma	Solución
conda no es un comando	Reabre el terminal / Anaconda Prompt / conda init powershell
Error de ToS (repo.anaconda.com)	Paso 2: vacía los channels y deja solo el canal de Tsinghua; o conda tos accept ...
pkgs/free 404	Ese canal ya no está disponible, no lo añadas
conda activate sin prefijo	Problema de la política de ejecución, consulta más abajo
Dependencias no se instalan / van lentas	Configura el canal nacional de pip (indicado en el paso 5)

**conda activate sin el prefijo **(lerobot) (habitual en Windows):

Set-ExecutionPolicy -Scope Process -ExecutionPolicy Bypass
& "D:\Software\Miniconda3\shell\condabin\conda-hook.ps1"
conda activate lerobot

Sustituye D:\Software\Miniconda3 por la ruta de instalación de tu Miniconda.

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