Comparación y selección entre las versiones SCS0009 y PWM
La estructura de la mano de AmazingHand es la misma, pero existen dos soluciones de servos. La elección depende principalmente de si necesitas realimentación de posición, control preciso de ángulos y adquisición de datos.
Conclusión rápida
- Elige SCS0009: si necesitas lectura de posición/temperatura/voltaje, ángulos precisos e integración con el brazo SO-ARM101 para adquisición y entrenamiento de datos con LeRobot.
- Elige PWM: para demostraciones independientes, interacción por gestos e inicio rápido en web/escritorio, sin necesidad de realimentación.
- No los mezcles: conecta solo un conjunto de hardware a la vez; la alimentación, el protocolo y el firmware son distintos.
Comparación completa
| Elemento de comparación | Versión con bus serie SCS0009 | Versión con servos PWM |
|---|---|---|
| Motivo recomendado | Control preciso de ángulos + lectura de datos; se puede integrar con el brazo SO-ARM101 para entrenamiento con LeRobot | Demostraciones independientes, interacción por gestos, inicio rápido |
| Modelo de servo | Servos de bus serie Feetech SCS0009 ×8 | Servos PWM digitales PTK 7452 MG-D ×8 |
| Parámetros del servo | 2,3 kg·cm a 6 V, 300° controlables, precisión de 0,293° | 4,5 kg·cm a 7,4 V (con alimentación de 5 V en esta solución, unos 2,8–3 kg·cm), 180°±10°, refresco de 333 Hz |
| Realimentación de posición/temperatura/voltaje/velocidad | ✅ Lectura compatible | ❌ Sin lectura, no permite detectar bloqueos ni pérdida de pasos |
| Controlador principal | Sin placa integrada; PC/Raspberry Pi conectado directamente a través de la placa controladora de bus | Firmware integrado en ESP32-S3 |
| Concentrador | Placa controladora de servos + concentrador de bus serie de 9 vías | Placa adaptadora PWM (8 zócalos de 3 pines 3P + 5V/GND) |
| Alimentación | Entrada de 7–12 V (DC5521) a la placa controladora; servos nominales de 6 V | 5 V / 3 A o más; la placa adaptadora y el ESP32 deben compartir masa común |
| Velocidad en baudios | 1.000.000 | Los servos no tienen velocidad en baudios; puerto serie PC↔ESP32 a 115200 8N1 |
| ID de servo | Debe configurarse: mano derecha 1–8, mano izquierda 11–18 | No se configura ID; canales fijos CH1–CH8 (índice 1/2, medio 3/4, anular 5/6, pulgar 7/8), cableado idéntico en ambas manos |
| Enlace de comunicación | PC → placa controladora → bus → 8 servos | PC → puerto serie USB 115200 → ESP32 → 8 canales PWM |
| Formato de comandos | Protocolo de bus Feetech, envío directo de ángulos | Tramas binarias: gestos 0x01–0x0A / 0x0C, control directo 0xF0, mano izquierda/derecha 0xF1, NOP 0x00, repetir 0xFE, detener 0xFF |
| Firmware | Ninguno (no requiere flasheo) | Requiere compilar con ESP-IDF o flashear directamente el amazinghand_pwm.bin precompilado |
| Mano izquierda/derecha | IDs de servo distintos (derecha 1–8, izquierda 11–18) | Mismo grupo de canales, mapeo por código + selección de lado con 0xF1 |
| Liberación de par | Admite activar/liberar el par | No admitido; la parada de emergencia solo aborta el gesto y los servos siguen alimentados manteniendo la posición |
| Control de velocidad | Admite parámetro de velocidad | Las tramas de control directo no tienen parámetro de velocidad |
Puntos clave de la versión SCS0009
- Cada servo tiene un ID único; mano derecha 1–8, mano izquierda 11–18. Tras cambiar el cableado o un servo, hay que volver a configurar el ID.
- Usa un bus serie y admite lectura de posición, velocidad, voltaje y temperatura; adecuado para control en bucle cerrado y adquisición de datos.
- El PC/Raspberry Pi controla directamente a través de la placa controladora de bus USB, sin firmware MCU adicional.
- Entrada de 7–12 V a la placa controladora de bus (servos de nivel 6 V); asegúrate de compartir masa común con la placa controladora.
- Adecuado para flujos de entrenamiento que necesitan realimentación articular, como SO-ARM101 y LeRobot.
Puntos clave de la versión PWM
- Usa servos digitales PTK 7452 MG-D (333 Hz, 500–2500 µs); no se pueden sustituir directamente por servos analógicos de 50 Hz como el SG90.
- El servo es nominalmente de 4,5 kg·cm a 7,4 V; en esta solución, con alimentación de 5 V/3 A, el par real es de unos 2,8–3 kg·cm.
- El ESP32-S3 genera 8 canales PWM y la PC solo necesita enviar comandos por el puerto serie USB a 115200.
- No hay realimentación de posición; no se pueden leer ángulos, temperatura ni voltaje, ni detectar bloqueos/pérdida de pasos.
- Ambas manos comparten el mismo grupo de canales; en cada par de dedos, el servo derecho es el canal impar y el izquierdo el par, y el índice siempre es CH1/2.
- Requiere flashear el firmware; el repositorio ofrece un bin precompilado y también se puede compilar con ESP-IDF.
- Adecuado para demostraciones independientes, interacción por gestos e inicio rápido en web/escritorio; no es adecuado para entrenamientos LeRobot que dependan de realimentación.