Aplicación ROS1

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Configuración del sistema: ubuntu20.04

Versión ROS1: noetic

Configuración del entorno ROS1

1. Configurar la fuente de instalación de ROS1

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Configurar la clave

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. Instalar ROS1 (descarga oficial)

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Instalar ROS1 con descarga acelerada por proxy wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. Configurar variables de entorno

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

Conectar el dispositivo a la máquina virtual

1. Comprobar el dispositivo

ll /dev/ttyUSB*

2. Crear el mapeo de puertos

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. Rellenar el contenido del archivo de mapeo

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. Guardar y salir, ejecutar los comandos para activar las reglas

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. Verificar

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

Importar el paquete comprimido preparado

1. En el mismo directorio que Feishu: IMU_ROS1.zip

2. Descomprimir y transferir a la máquina virtual con el software de transferencia

3. Instalar la biblioteca IMU_Library

cd IMU_ROS1
# Después de descargar y descomprimir el archivo IMU_ROS1, entrar en el directorio IMU_Library y ejecutar los siguientes comandos
cd IMU_Library
# Instalar la biblioteca y sus dependencias
pip install -e .
# o instalarlo con setup.py
python setup.py install

Instalar bibliotecas Python

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

Si hay problemas de renderizado, ejecutar el siguiente comando

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

Construir el proyecto ROS1

1. Abrir un terminal nuevo en /home, crear el workspace ros1

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. Copiar la carpeta IMU_ROS1 transferida a ~/imu_ros1/src/

# Copiar la carpeta IMU_ROS1 en el directorio src recién creado
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. Añadir el directorio de trabajo ~/imu_ros1 a las variables de entorno

# Editar ~/.bashrc
sudo gedit ~/.bashrc
# Escribir los siguientes comandos al final
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

Iniciar el nodo ROS1

1. Abrir un terminal, escribir roscore para iniciar el nodo

# Iniciar roscore
roscore
# Abrir un terminal nuevo, cargar el entorno e iniciar el nodo
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. Dar permisos de ejecución a los scripts Python (importante)

Entrar en el directorio scripts de los scripts y ejecutar chmod +x para dar permisos de ejecución (+x = añadir ejecución):

# Entrar en el directorio donde se encuentra imu_driver.py (según tu ruta real)
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/
# Dar permisos de ejecución (solo hay que hacerlo una vez; es permanente)
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

Volver a la carpeta imu_ros1 y ejecutar imu_driver.py

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

Imprimir datos IMU

1. Abrir un terminal nuevo, ver los topics imu

# Ver todos los temas publicados actualmente
rostopic list

2. Imprimir datos de los topics

# Imprimir los datos IMU sin procesar
rostopic echo /imu/data_raw
# Imprimir los datos del magnetómetro
rostopic echo /imu/mag

Visualización RViz

1. Ejecutar el comando para iniciar rviz

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

Preguntas frecuentes

1. Si el nodo no arranca, probar estos comandos

# Ejecutar en el directorio ~/imu_ros1
source devel/setup.bash
# Problema del número de puerto
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. Si los ejes se ven muy pequeños en RViz, volver a marcar Enable axes