Paso 4: Teleoperación (macOS)

Otorgar permisos al puerto

Permitir que todos los usuarios tengan permiso de lectura y escritura en estos dispositivos de puerto serie

chmod 666 /dev/tty.*

Repasar los números de puerto

Brazo seguidor:

/dev/tty.usbmodem5AAF2193061

/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061

Brazo líder:

/dev/tty.usbmodem5AAF2194741

/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741

Teleoperación

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.usbmodem5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

También sirve usar el otro puerto

lerobot-teleoperate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2193061 \
    --robot.id=my_follower_arm \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/tty.wchusbserial5AAF2194741 \
    --teleop.id=my_leader_arm

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