SO-ARM101 × MuJoCo tutorial completo (índice)

Este tutorial documenta y reproduce el flujo de trabajo completo de simulación + robot real del SO-ARM101: desde la preparación del entorno, la verificación del modelo y la calibración del robot real, hasta la teleoperación por teclado/brazo líder, la grabación y la reproducción de datos. Todos los comandos se validaron en sesiones reales de robot + simulación el 2026-10-15.

Dirigido a: usuarios del kit Juxi SO-ARM101 e ingenieros internos. No se requiere conocimiento previo de MuJoCo ni de LeRobot.

Mapa del flujo completo (dos vías, un conjunto de componentes compartidos)

                         ┌──────────────── 共用组件 ────────────────┐
                         │  数据集格式(LeRobotDataset) · 回放 · 未来训练  │
                         └──────────────────────────────────────────┘
                                      ▲                    ▲
        ┌── 真机轨 ──────────────────┘                    └──────────── 仿真轨 ──┐
        │  操控: 主动臂(实体) / 键盘                                      操控: 键盘 / 主动臂(实体) │
        │  被控: 真机从动臂 (COM 串口)                                    被控: MuJoCo 仿真从动臂   │
        │  命令: --robot.type=so101_follower                            命令: --robot.type=so101_mujoco │
        └───────────────────────────────────────────────────────────────────────┘

Cap.	Contenido	Qué obtendrás
01 Preparación del entorno	Entorno uv, extras de dependencias, consideraciones para Windows	Un entorno listo para ejecutar
02 Verificación del modelo de simulación	Carga/comparación/renderizado con accionamiento de tres modelos MJCF	Confianza en el modelo y en el comportamiento de la simulación
03 Conexión del robot real y calibración	Identificación del puerto serie, comprobación inicial de solo lectura, calibración del brazo seguidor/líder	Dos brazos reconocidos por el software
04 Teleoperación por teclado	Control por teclado del robot real/simulado, ajuste de velocidad, límite de velocidad de seguridad	La forma más rápida de control manual
05 Gemelo digital del brazo líder	El brazo líder físico acciona el brazo seguidor simulado, ajuste fino del punto cero	Demostración de gemelo digital y captura de datos
06 Grabación y reproducción de datos	Grabación en robot real/simulación, control de episodios, reproducción, script de inspección	Un dataset entrenable
07 Preguntas frecuentes y experiencias	Todos los problemas encontrados en este flujo y sus soluciones	Manual de resolución de problemas
08 Hoja de ruta	Cámaras, escenas con objetos, generación automática de datos, entrenamiento	Planes para los siguientes pasos
09 Tutorial de uso completo	De arrancar el brazo a grabar, inspeccionar, ver los vídeos, entrenar y desplegar en simulación, todo seguido; incluye una alternativa con entorno conda	De cero a un dataset válido y de ahí a la política en acción

Orden recomendado para la primera vez: 01 (entorno) → 03 (solo si se conecta el robot real) → sigue el flujo principal del 09 Tutorial de uso completo (grabación → inspección → ver vídeos → entrenamiento → despliegue); 02 y 04–08 son manuales de referencia, consúltalos según necesites. Todos los comandos del 09 se pueden copiar y ejecutar directamente, sin volver a otras secciones a mitad para instalar el entorno.

Tres convenciones que hay que recordar

1. Sistema de unidades (alineado en las tres partes): las cinco articulaciones del cuerpo usan −100 a 100 (proporción de recorrido, 0 = punto medio del recorrido); la pinza usa 0 a 100 (0 = cerrada). El robot real (use_degrees=false), la simulación y el brazo líder siguen todos esta convención; los datasets grabados tienen la misma estructura que datasets oficiales de robot real como lerobot/svla_so101_pickplace (vector de 6 dimensiones + nombres de articulación).

2. Correspondencia de roles: el objeto controlado (robot real o simulación) siempre se configura con --robot.*; el dispositivo de control (teclado/brazo líder) siempre con --teleop.*.

3. Prefijo de comandos en esta máquina: en esta máquina de desarrollo, todos los comandos uv requieren configurar primero el directorio de caché (el motivo está en 07):

   export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

Entorno validado

Elemento	Versión
Sistema	Windows 11
Python / uv	3.12.9 / 0.12.5
lerobot	0.6.2 (este repositorio, .venv aislado del proyecto, no afecta a conda)
MuJoCo	3.16.0
PyTorch	2.11.0 (versión CPU)
Hardware	Brazo líder SO-ARM101 (COM124) + brazo seguidor (COM172), chip de puerto serie CH343

Productos relacionados

Kit desarrollador SO-ARM101→