SO-ARM101 × MuJoCo — Tutoriel du parcours complet (index)

Ce tutoriel documente et reproduit le workflow complet simulation + robot réel du SO-ARM101 : de la mise en place de l'environnement, la vérification du modèle et la calibration du matériel réel, à la téléopération au clavier / au bras meneur, à l'enregistrement et à la relecture des données. Toutes les commandes ont été validées lors d'une session réelle + simulation le 2026-10-15.

Public visé : utilisateurs du kit Juxi SO-ARM101 et ingénieurs internes. Aucune connaissance préalable de MuJoCo ou de LeRobot n'est requise.

Carte du parcours complet (deux pistes, un socle de composants commun)

                         ┌──────────────── 共用组件 ────────────────┐
                         │  数据集格式(LeRobotDataset) · 回放 · 未来训练  │
                         └──────────────────────────────────────────┘
                                      ▲                    ▲
        ┌── 真机轨 ──────────────────┘                    └──────────── 仿真轨 ──┐
        │  操控: 主动臂(实体) / 键盘                                      操控: 键盘 / 主动臂(实体) │
        │  被控: 真机从动臂 (COM 串口)                                    被控: MuJoCo 仿真从动臂   │
        │  命令: --robot.type=so101_follower                            命令: --robot.type=so101_mujoco │
        └───────────────────────────────────────────────────────────────────────┘

Chapitre	Contenu	Ce que vous obtenez
01 Préparation de l'environnement	environnement uv, extras de dépendances, points d'attention Windows	un environnement opérationnel
02 Vérification du modèle de simulation	chargement/comparaison/rendu piloté des trois modèles MJCF	la confiance dans le modèle et le comportement de la simulation
03 Connexion au robot réel et calibration	identification des ports série, contrôle initial en lecture seule, calibration du bras suiveur/meneur	deux bras reconnus par le logiciel
04 Téléopération au clavier	pilotage clavier du robot réel/simulé, réglage de la cadence, limitation de vitesse de sécurité	le moyen de contrôle manuel le plus rapide
05 Jumeau numérique du bras meneur	le bras meneur physique pilote le bras suiveur simulé, ajustement fin du zéro	démonstration de jumeau numérique et acquisition de données
06 Enregistrement et relecture de données	enregistrement réel/simulation, contrôle des épisodes, relecture, script d'inspection	un jeu de données exploitable pour l'entraînement
07 Problèmes fréquents et retours d'expérience	tous les pièges rencontrés dans ce parcours et leurs solutions	un manuel de dépannage
08 Feuille de route	caméras, scènes avec objets, génération automatique de données, entraînement	les prochaines étapes prévues
09 Tutoriel d'utilisation complet	chaîne complète : démarrage du bras → enregistrement → inspection → visionnage des vidéos → entraînement → déploiement en simulation ; inclut une alternative avec environnement conda	de zéro à un jeu de données conforme, puis à une politique en action

Ordre recommandé pour une première utilisation : 01 (environnement) → 03 (uniquement si vous connectez le robot réel) → suivez le 09 Tutoriel d'utilisation complet pour le parcours principal (enregistrement → inspection → visionnage des vidéos → entraînement → déploiement) ; 02 et 04–08 sont des manuels de référence à consulter au besoin. Chaque commande du 09 peut être copiée et exécutée directement, sans avoir à revenir à un autre chapitre pour installer quoi que ce soit.

Trois conventions à retenir impérativement

1. Système d'unités (aligné sur les trois acteurs) : les cinq articulations du corps utilisent −100 à 100 (proportion de course, 0 = milieu de course), la pince utilise 0 à 100 (0 = fermée). Le robot réel (use_degrees=false), la simulation et le bras meneur suivent tous cette convention ; les jeux de données enregistrés sont structurellement identiques aux jeux de données réels officiels tels que lerobot/svla_so101_pickplace (vecteur à 6 dimensions + noms des articulations).

2. Correspondance des rôles : l'objet piloté (robot réel ou simulation) est toujours configuré avec --robot.* ; le dispositif de commande (clavier/bras meneur) est toujours configuré avec --teleop.*.

3. Préfixe de commande sur cette machine : sur ce poste de développement, toutes les commandes uv nécessitent de définir d'abord le répertoire de cache (raison dans 07) :

   export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'

Environnement de test

Élément	Version
Système	Windows 11
Python / uv	3.12.9 / 0.12.5
lerobot	0.6.2 (ce dépôt, .venv isolé dans le projet, sans impact sur conda)
MuJoCo	3.16.0
PyTorch	2.11.0 (version CPU)
Matériel	bras meneur SO-ARM101 (COM124) + bras suiveur (COM172), puce série CH343

Produits associés

Kit développeur SO-ARM101→