Chapitre 4 : Détection de visage

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Objectif de ce chapitre : faire détecter les visages à l'image par le NanoCam, tracer le cadre du visage et les points clés, puis lire les coordonnées pour un contrôle externe.

Principe

La détection de visage utilise la bibliothèque d'apprentissage profond ESP-DL, basée sur le modèle de détection léger MobileNet. Entrée : une image 320x240 RGB565 ; sortie : une liste de boîtes englobantes de visages (position + taille + confiance). L'inférence s'exécute sur l'ESP32-S3, sans connexion réseau.

Format des résultats de détection

• Coordonnées : coin supérieur gauche (x,y) + largeur et hauteur (w,h)
• Confiance : nombre flottant entre 0 et 1
• En présence de plusieurs visages, plusieurs cadres sont renvoyés

Étapes

4.1 Changer de mode

ai_mode:2

Pour la liste complète des commandes, voir le Manuel du protocole série.

4.2 Observer le résultat

Dans le navigateur, http://<IP> affiche le cadre de détection de visage.

4.3 Obtenir les coordonnées

Format de sortie du port série :

I (xxxxx) detection_result: [ 0]: ( 45,  30, 180, 210)
I (xxxxx) detection_result:       left eye: ( 90,  80), right eye: (150,  80), nose: (120, 120), mouth left: ( 95, 150), mouth right: (145, 150)

• Première ligne : [index] (x, y, w, h) — coordonnées du cadre du visage
• Deuxième ligne : 5 points clés — œil gauche, œil droit, nez, commissure gauche des lèvres, commissure droite des lèvres

Code

Arduino : lire les coordonnées et piloter un servomoteur

// Analyser le format $face:x,y,w,h#
if (nanoSerial.available()) {
    String line = nanoSerial.readStringUntil('\n');
    if (line.startsWith("$face:")) {
        int x = line.substring(6).toInt();
        int y = line.substring(line.indexOf(',')+1).toInt();
        servoX.write(map(x, 0, 320, 0, 180));
    }
}

Lecture en Python

ser = serial.Serial("COM3", 115200)
line = ser.readline().decode()
if line.startswith("$face:"):
    parts = line[6:-1].split(",")
    x, y, w, h = map(int, parts)

Résultat

Un visage apparaît devant la caméra → l'image est annotée d'un cadre vert → les coordonnées sont envoyées sur le port série.

Chapitre suivant : Chapitre 5 : Détection de visage de chat

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