3 · Connexion et calibration

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La calibration enregistre le point zéro et la plage de débattement de chaque articulation. Faites-la une fois par bras ; refaites-la après un démontage ou si le fichier de calibration est perdu.

Avant de commencer

• Les deux bras assemblés, les servos ayant reçu leurs ID.
• Les deux bras alimentés.
• Un câble USB par bras, sur deux ports USB distincts — un hub partagé les énumère parfois de manière peu fiable.

Linux : permissions série

sudo usermod -aG dialout $USER

Ensuite, déconnectez-vous et reconnectez-vous. Sans cela, LeLab détecte le bras mais chaque lecture échoue avec une erreur de permission. Windows et macOS n'ont besoin de rien.

Quel bras est lequel

Bras	Nom LeRobot	Nom dans LeLab
Celui que vous déplacez à la main	so101_leader	teleop
Celui qui suit	so101_follower	robot

Calibrez le leader en premier. Les confondre est la cause habituelle d'un bras fraîchement calibré qui se comporte bizarrement.

Le déroulé

Ouvrez l'onglet Calibration et traitez un bras à la fois :

1. Choisissez le dispositif — leader (teleop) ou follower (robot).
2. Choisissez le port série. LeLab liste les dispositifs série USB qu'il voit. Pour les distinguer, débranchez un bras et regardez quelle entrée disparaît. Le choix est mémorisé.
3. Choisissez un profil de calibration — existant ou nouveau. Le profil contient les positions zéro enregistrées ; si ce bras a déjà été calibré, réutilisez son profil.
4. Suivez les étapes guidées. LeLab parcourt chaque articulation l'une après l'autre ; amenez l'articulation à la position demandée et confirmez. Aucune saisie au clavier.
5. Répétez pour l'autre bras — son propre profil et son propre port.

Chaque profil appartient à un bras physique précis. Intervertir les deux bras impose de recalibrer.

Caméras

Les caméras se configurent dans le même onglet. Le nom de chaque caméra (front, wrist, …) est la clé que voit la policy, alors utilisez des noms que vous reconnaîtrez dans un journal d'entraînement.

Les caméras peuvent être montées avant ou après la calibration ; la calibration ne dépend pas d'elles. Gardez l'association stable — changer quelle caméra physique s'appelle wrist entre l'enregistrement et l'inférence fait qu'une policy entraînée se comporte de façon absurde.

Rotation

Si une caméra est montée à l'envers ou sur le côté, réglez sa Rotation : 0°, 90°, 180° ou 270° dans le sens horaire. Une caméra de poignet à l'envers correspond à 180°.

La rotation est enregistrée par caméra et appliquée à l'aperçu de configuration, à l'aperçu de téléopération, aux images enregistrées et à l'inférence. Les profils sans réglage de rotation sont traités comme 0°.

• 90° et 270° échangent les dimensions de sortie. Une capture en 640 × 480 devient 480 × 640.
• Les dimensions des images d'un checkpoint ne révèlent pas l'orientation. 0° et 180° produisent des dimensions identiques mais des images opposées. Avant l'inférence, réglez la rotation utilisée lors de l'enregistrement — voir page 6.

Ce qui est enregistré

Fichier	Contenu
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/*.json	Profils du leader
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/*.json	Profils du follower
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/leader_port.txt	Port série du leader
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/follower_port.txt	Port série du follower

Ceux-ci se trouvent sous ~/.cache/, donc les outils de nettoyage de cache peuvent les supprimer. Si un bras calibré redemande à être calibré, vérifiez ici — voir Dépannage.

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