3 · 連接與校準
校準會記錄每個關節的零點與行程範圍。每條手臂做一次；拆解過或校準檔遺失後必須重做。
開始之前
- 兩條手臂都已組裝完成，舵機已設定 ID。
- 兩條手臂都已通電。
- 每條手臂各一條 USB 線，接到兩個獨立的 USB 埠——共用集線器有時會不穩定地列舉。
Linux：序列埠權限
bash
sudo usermod -aG dialout $USER接著登出再登入。少了這步，LeLab 找得到手臂，但每次讀取都會因權限錯誤而失敗。Windows 與 macOS 不需要任何設定。
哪條手臂是哪條
| 手臂 | LeRobot 名稱 | LeLab 的稱呼 |
|---|---|---|
| 你用手移動的那條 | so101_leader | teleop |
| 跟隨的那條 | so101_follower | robot |
先校準主臂。把兩者搞混，是剛校準好的手臂行為異常的常見原因。
流程
開啟 Calibration 分頁，一次處理一條手臂：
- 選擇裝置——主臂（teleop）或從臂（robot）。
- 選擇序列埠。 LeLab 會列出它看到的 USB 序列裝置。要分辨它們，拔掉一條手臂，看哪個項目消失。這個選擇會被記住。
- 選擇校準設定檔——現有的或新增的。設定檔保存已儲存的零點位置；這條手臂若曾校準過，就沿用它的設定檔。
- 依照引導步驟操作。 LeLab 會依序帶過每個關節；把關節移到它要求的位置並確認。不需要鍵盤輸入。
- 另一條手臂重複一次——用它自己的設定檔與埠。
每個設定檔屬於一條實體手臂。把兩條手臂對調，就表示要重新校準。
攝影機
攝影機在同一個分頁設定。每台攝影機的名稱（front、wrist……）就是策略看到的鍵，因此請用你在訓練日誌中認得出來的名稱。
攝影機可以在校準前或校準後安裝；校準不依賴它們。保持綁定穩定——在錄製與推論之間對調哪台實體攝影機叫 wrist，會讓訓練好的策略表現得毫無道理。
旋轉
攝影機若上下顛倒或側裝，設定它的 Rotation：0°、90°、180° 或 270°，順時針。上下顛倒的腕部攝影機是 180°。
旋轉以攝影機為單位儲存，並套用到設定預覽、遙操作預覽、錄製的畫格與推論。沒有設定旋轉的設定檔一律視為 0°。
- 90° 與 270° 會交換輸出尺寸。 640 × 480 的擷取會變成 480 × 640。
- Checkpoint 的影像尺寸無法透露方向。 0° 與 180° 產生相同的尺寸，但影像相反。推論前，設成錄製時所用的旋轉——見第 6 篇。
儲存了什麼
| 檔案 | 內容 |
|---|---|
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | 主臂設定檔 |
~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/*.json | 從臂設定檔 |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/leader_port.txt | 主臂序列埠 |
~/.cache/huggingface/lerobot/ports/follower_port.txt | 從臂序列埠 |
這些位於 ~/.cache/ 底下，因此清理快取的工具可能會刪掉它們。若已校準的手臂又要求重新校準，請檢查這裡——見疑難排解。
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