02 · 環境準備

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裝好 Docker、設定好中國大陸網路、接好硬體。這一篇沒做完，下一篇就跑不起來。

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1. 安裝 Docker

如果已經安裝了，可以跳過，先確認一下：

docker --version

還沒安裝的話：

curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh
sudo usermod -aG docker $USER

執行完最後一條之後要重新登入（登出再登入，或重新啟動），否則 docker 指令會出現 權限錯誤。驗證方式：

docker run --rm hello-world

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2. 設定中國大陸鏡像加速 ⚠️ 中國大陸使用者必做

Docker Hub 從中國大陸直連會逾時，不設定加速器的話，任何鏡像都拉不下來。

編輯 /etc/docker/daemon.json（沒有就新增）：

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://docker.1ms.run",
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}

重新啟動 Docker：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

驗證是否生效：

docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"

⚠️ 網路上流傳的許多鏡像網址已經失效（中科大、網易、dockerproxy.com 都已停止服務），別照抄舊文章。上面三個是 2026 年 9 月實測可用的。

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3. 準備硬體

3.1 機器人接線

1. 把 SO-101 機械手臂的舵機透過 USB 轉接板連到電腦
2. 攝影機插 USB（如果用 RealSense 則插 USB 3.0 埠）

3.2 串口權限 ⚠️ 重要

不設定的話，容器裡看不到裝置：

sudo usermod -aG dialout $USER

同樣需要重新登入才會生效。

3.3 確認裝置是否被辨識

ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*    # 舵機串口
ls /dev/video*                   # 攝影機

能看到裝置節點就代表系統已經認出來了。

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4. 設定 Hugging Face 鏡像 ⚠️ 中國大陸使用者必做

huggingface.co 從中國大陸完全無法連線，而載入預訓練模型時必須用到它。

啟動容器時加上這個環境變數：

-e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

scripts/run.sh 已經預設設定好了。完全離線的話再加 -e HF_HUB_OFFLINE=1。

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檢查清單

進入下一篇之前，確認這幾條都通過了：

docker --version                       # Docker 裝好了
docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"   # 加速器生效了
groups | grep dialout                  # 串口權限設定好了（重新登入後）
ls /dev/ttyACM*                        # 裝置認出來了

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