02 · 環境準備

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Docker をインストールし、中国本土向けのネットワークを設定し、ハードウェアを接続します。このページを終わらせないと、次のページは動きません。

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1. Docker のインストール

すでにインストール済みの場合はスキップできます。まず確認します：

docker --version

未インストールの場合は：

curl -fsSL https://get.docker.com | sudo sh
sudo usermod -aG docker $USER

最後のコマンドを実行したら再ログインが必要です（ログアウトして再ログイン、または再起動）。そうしないと docker コマンドが 権限エラーになります。確認：

docker run --rm hello-world

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2. 中国本土向けミラーアクセラレータの設定 ⚠️ 中国本土のユーザーは必須

Docker Hub に中国本土から直接接続するとタイムアウトします。アクセラレータを設定しないと、どのイメージも取得できません。

/etc/docker/daemon.json を編集します（なければ新規作成）：

{
    "registry-mirrors": [
        "https://docker.m.daocloud.io",
        "https://docker.1ms.run",
        "https://docker.xuanyuan.me"
    ]
}

Docker を再起動します：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker

反映を確認します：

docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"

⚠️ ネット上に出回っているミラーアドレスの多くはすでに無効です（中国科学技術大学、NetEase、dockerproxy.com はすべてサービス終了済み）。古い記事をそのまま真似しないでください。上記の 3 つは 2026 年 9 月時点の実測で利用可能なものです。

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3. ハードウェアの準備

3.1 ロボットの接続

1. SO-101 ロボットアームのサーボを USB アダプタボード経由でパソコンに接続します
2. カメラを USB に接続します（RealSense を使う場合は USB 3.0 ポートに接続）

3.2 シリアルポートの権限 ⚠️ 重要

設定しないと、コンテナ内でデバイスが見えません：

sudo usermod -aG dialout $USER

こちらも再ログインで有効になります。

3.3 デバイスが認識されているか確認

ls /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB*    # サーボのシリアルポート
ls /dev/video*                   # カメラ

デバイスノードが見えれば、システムが認識しています。

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4. Hugging Face ミラーの設定 ⚠️ 中国本土では必須

huggingface.co は中国本土からは完全に到達できません。一方、事前学習済みモデルの読み込みには必ず必要です。

コンテナ起動時にこの環境変数を追加します：

-e HF_ENDPOINT=https://hf-mirror.com

scripts/run.sh にはすでにデフォルトで設定されています。完全にオフラインの場合は -e HF_HUB_OFFLINE=1 も追加してください。

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チェックリスト

次のページに進む前に、以下の項目がすべてクリアしていることを確認してください：

docker --version                       # Docker インストール済み
docker info | grep -A4 "Registry Mirrors"   # アクセラレータが有効
groups | grep dialout                  # シリアルポートの権限を設定済み（再ログイン後）
ls /dev/ttyACM*                        # デバイスを認識済み

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