ステップ3:ロボットアームのキャリブレーション（Ubuntu）

ポートに権限を付与する

すべてのユーザーがこれらのシリアルポートデバイスを読み書きできるようにします

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

フォロワーアーム（Follower）のキャリブレーション

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

リーダーアーム（Leader）のキャリブレーション

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

キャリブレーション設定ファイルを確認する

sudo nano /home/<ユーザー名>/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

注意事項

①片方のアームがリミットに達した後動かなくなった

再キャリブレーションが必要です

wx_camera_1768098182808.mp4

②サーボが見つからない

サーボの電源が挿さっていません

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