ROS1 応用

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システム構成：ubuntu20.04

ROS1バージョン：noetic

ROS1環境設定

1. ROS1インストールソースの設定

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. Keyの設定

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3. ROS1のインストール（公式ダウンロード）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

プロキシ加速ダウンロードでROS1をインストール wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

4. 環境変数の設定

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

デバイスを仮想マシンに接続

1. デバイスの確認

ll /dev/ttyUSB*

2. ポートマッピングの作成

sudo gedit /etc/udev/rules.d/99-serial-imu.rules

3. マッピングファイルの内容を記入

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="7523", MODE:="0777", SYMLINK+="imu-serial"

4. 保存して終了、コマンドを実行してルールを有効化

sudo udevadm trigger

sudo service udev reload

sudo service udev restart

5. 検証

ll /dev/imu-serial

sudo usermod -aG dialout ash

準備済みの圧縮パッケージのインポート

1. 飞书の同级ディレクトリにありますIMU_ROS1.zip

2. 解凍後、ファイル転送ソフトで仮想マシンに転送します

3. IMU_Libraryライブラリのインストール

cd IMU_ROS1
# IMU_ROS1 圧縮ファイルをダウンロードして解凍後、IMU_Library ディレクトリに移動し、以下のコマンドを実行
cd IMU_Library
# ライブラリとその依存をインストール
pip install -e .
# または setup.py でインストール
python setup.py install

python関連ライブラリのインストール

sudo pip3 install pyserial
sudo pip3 install smbus2

レンダリングに問題が発生した場合は、以下のコマンドを実行してください

sudo apt-get install ros-noetic-imu-filter-madgwick
sudo apt-get install ros-noetic-rviz-imu-plugin

ROS1プロジェクトの構築

1. /homeディレクトリで新しいターミナルを開き、ros1ワークスペースを作成

mkdir imu_ros1
cd imu_ros1
mkdir src
cd src/
catkin_init_workspace

2. 転送したファイルIMU_ROS1フォルダを~/imu_ros1/src/ディレクトリにコピー

# IMU_ROS1 フォルダを新規作成した src ディレクトリにコピー
cp -r ~/IMU_ROS1 ~/imu_ros1/src
cd ~/imu_ros1
catkin_make

3. 作業ディレクトリ~/imu_ros1を環境変数に書き込む

# ~/.bashrc を編集
sudo gedit ~/.bashrc
# 以下のコマンドを末尾に追記
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash
source ~/.bashrc

ROS1ノードの起動

1. ターミナルを開き、roscoreを入力してノードを起動

# roscore を起動
roscore
# 新しいターミナルを開き、環境を設定してノードを起動
source ~/imu_ros1/devel/setup.bash

2. Pythonスクリプトに実行権限を付与（重要）

スクリプトがある scripts ディレクトリに入り、chmod +x コマンドで実行権限を付与します（+x は実行権限の追加）：

# imu_driver.py のあるディレクトリに移動（実際のパスに合わせて）
cd ~/imu_ros1/src/IMU_ROS1/scripts/
# 実行権限を付与（1 回のみ実行すれば永続的に有効）
chmod +x imu_driver.py
chmod +x mag_visualizer.py

imu_ros1フォルダに戻ってimu_driver.pyを実行

cd ~/imu_ros1

rosrun IMU_ROS1 imu_driver.py

IMUデータの出力

1. 新しいターミナルを開き、imuトピックを確認

# 現在配信されているすべてのトピックを確認
rostopic list

2. トピックデータを出力

# IMU の生データを出力
rostopic echo /imu/data_raw
# 磁力計データを出力
rostopic echo /imu/mag

RViz可視化

1. コマンドを実行してrvizを起動

roslaunch IMU_ROS1 imu_display.launch

よくある質問

1. ノード起動時に失敗する場合は、以下のコマンドを試してください

# ~/imu_ros1 ディレクトリで実行
source devel/setup.bash
# ポート番号の問題
sudo chmod 666 /dev/imu-serial

2. RVIZ可視化で三軸の表示が非常に小さい場合、Enable axes を再チェックしてください