ステップ2:ファイルの置き換え（7DOF 対応）
1. 公式コードリポジトリからクローンした場合、置き換え/変更が必要なファイル
方法 A：本リポジトリのコードをそのまま使用（推奨）
方法 B：公式 lerobot を git clone して手動で置き換え
本リポジトリから公式クローンの3 つのファイルを上書きします：
| 本リポジトリのファイル（コピー元） | 上書き先（コピー先） |
|---|---|
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py | 公式クローンの同名ファイル |
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py | 公式クローンの同名ファイル |
前提：お使いの公式クローンが本リポジトリのベースライン（lerobot 2026-09 版）と構造が一致していること。
バージョンの差が大きい場合は、ファイル全体を上書きせず、以下の「手動変更」の 2 か所のみ変更してください。
バージョン不一致時の手動変更（2 か所のみ）
① モーター辞書（so_follower.py と so_leader.py に各 1 か所、内容は同じ）——元のコード：
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),を次のように変更します
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body), # サーボを追加、左右回転
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body), # 元の 5 番のロールモーター、ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),② キャリブレーションロジック（両ファイルそれぞれの calibrate()）——「全周回転関節」の特例判定を削除します。元のコード：
full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095これを 1 行に置き換え、すべての関節の実際の可動範囲を記録するようにします：
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()理由：オリジナルのコードは
wrist_roll（前腕軸まわりのロール）を全周回転（0~4095）できる関節として全範囲をハードコードしていました。7-DOF 改造後は 5/6 番の手首関節（yaw / roll）はいずれも機械的リミットがあり、全周回転はできません。全周回転をハードコードすると、コードが機械的に到達できない角度へ関節指令を送ってしまい、破損のリスクがあります。現在はキャリブレーション時に、各モーターの実際の min/max を手動で記録します。
デュアルフォロワーについて
bi_so_follower / bi_so_leader（src/lerobot/robots/bi_so_follower/、src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/）は、シングルアームを left_/right_ プレフィックス付きでラップするだけで、モーター定義は含みません。上記のシングルアームのファイルを正しく変更すれば、デュアルアームのコマンド（--robot.type=bi_so_follower）は自動的に 7-DOF になります。