第二步：替换文件（适配7DOF）

1. 如果你是从官方代码仓库克隆来的，需要替换/修改哪些文件

方案 A：直接用本仓库代码（推荐）

lerobot-7dof.zip

方案 B：在官方 lerobot git clone 后手动替换

从本仓库覆盖官方 clone 的3 个文件：

本仓库文件（源）	覆盖到（目标）
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py	官方 clone 同名文件
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py	官方 clone 同名文件

so_follower.py

so_leader.py

前提：你的官方 clone 与本仓库基线（lerobot 2026-09 版本）结构一致。

若版本差距大，不要整个文件覆盖，改为按下面“手动修改”两处即可。

版本不一致时的手动修改（只改两处）

① 电机字典（so_follower.py 和 so_leader.py 各一份，内容相同）——把原来的

"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),

改成

"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),   # 新增舵机，左右旋转
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body),  # 原 5 号滚动电机，ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),

② 标定逻辑（两文件各自的 calibrate()）——去掉“整圈关节”特判：把

full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095

替换为一行，改为记录全部关节的真实范围：

range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()

为什么：原版把 wrist_roll（绕前臂轴滚动）当作可整圈（0~4095）转动的关节硬编码全范围。7-DOF 改造后 5/6 号腕关节（yaw / roll）都被机械限位、无法整圈，硬设整圈会让代码把关节命令发到机械上到不了的角度，有损坏风险。现在标定时每个电机都手动记录实际 min/max。

双从臂 说明

bi_so_follower / bi_so_leader（src/lerobot/robots/bi_so_follower/、src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/）只是把单臂包一层加 left_/right_ 前缀，不含电机定义。只要上面的单臂文件改好，双臂命令（--robot.type=bi_so_follower）自动就是 7-DOF。