第一步:安装 LeRobot 环境(Windows)

黑色主动臂使用 5V6A 电源适配器

白色从动臂使用 12V5A 电源适配器

安装Miniconda

anaconda.com/download/success

或者直接点这个链接下载安装包

https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Windows-x86_64.exe

conda换源

# 先清空原有源配置（避免冲突）
conda config --remove-key channels

# 将 conda 的默认源和常用第三方源替换为清华镜像
# 添加默认包源（main/r/msys2）
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2/

# 添加常用第三方源
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/msys2/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/bioconda/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/menpo/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/pytorch/

# 开启显示下载源，安装包时会显示具体的下载地址
conda config --set show_channel_urls yes

# 清除索引缓存，使新源生效
conda clean -i

# 查看当前配置（验证源是否添加成功）
conda config --show-sources

创建虚拟环境

conda create -y -n lerobot python=3.12

激活虚拟环境

conda activate lerobot

安装ffmpeg

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge -y

验证安装成功

ffmpeg

下载LeRobot

• 下载LeRobot官方代码库

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

安装代码仓库

cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

验证安装成功

python

import lerobot
import scservo_sdk
import torch
torch.cuda.is_available()

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