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LeLab 把 LeRobot 的流程——校准、遥操作、录制、训练、回放——放进一个浏览器窗口。
能做什么
| 页面 | 作用 |
|---|---|
| Calibration 校准 | 两条臂的引导式校准 |
| Teleoperation 遥操作 | 拖动主臂，从臂跟随，关节位置实时回传 |
| Recording 录制 | 带摄像头把演示录成 LeRobotDataset |
| Datasets 数据集 | 逐帧查看本地数据集，附关节运动曲线 |
| Training 训练 | 启动 LeRobot 训练任务，实时看日志 |
| Inference 推理 | 在从臂上跑训练好的策略 |
| Upload 上传 | 把数据集推到 Hugging Face Hub |
LeLab 和 LeRobot
LeRobot 是底层的库——机械臂驱动、数据格式、训练代码。LeLab 是调用它的 FastAPI 服务，加上一个通过 HTTP 和 WebSocket 通信的 React 前端。
- LeLab 界面里没有的功能，
lerobot-*命令行一样能用。 - LeLab 不打包 LeRobot，装 LeLab 会连 LeRobot 一起装。
需要什么
| 机器人 | SO-101 主臂 + 从臂，目前只支持这一种 |
| 电脑 | Linux / macOS / Windows |
| Python | 3.12 或更高 |
| Node.js | 22，只有 lelab --dev 需要 |
| USB | 两个空闲口，一条臂一个 |
校准、遥操作、录制在笔记本上够用。训练是重活，可以交给 Hugging Face 云端——见第 6 篇。
文件存在哪
都在 ~/.cache/huggingface/lerobot/ 下：
| 路径 | 存什么 |
|---|---|
calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | 主臂校准文件 |
calibration/robots/so101_follower/*.json | 从臂校准文件 |
ports/leader_port.txt · ports/follower_port.txt | 上次用的串口 |
saved_configs/*.txt | 上次选的校准配置 |
数据集在 LeRobot 默认的位置，通常就是同一棵树下面。
清掉这个缓存或重装 LeLab，两条臂都要重新校准。见常见问题。
关于叫法
LeRobot 按角色称呼两条臂，LeLab 的接口对同样两条臂用了另一套名字：
| 你说 | LeRobot / LeLab 说 |
|---|---|
| 你用手拖着动的那条 | leader · teleop |
| 跟着动的那条 | follower · robot |
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