1 · Visão geral
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O LeLab é um aplicativo web que reúne o fluxo de trabalho do LeRobot — calibrar, teleoperar, gravar, treinar, reproduzir — em uma única janela do navegador.
O que você pode fazer
| Página | O que faz |
|---|---|
| Calibration (Calibração) | Calibração guiada dos dois braços |
| Teleoperation (Teleoperação) | Mova o braço leader; o follower o espelha, com transmissão das juntas ao vivo |
| Recording (Gravação) | Capture episódios em um LeRobotDataset, com câmeras |
| Datasets (Conjuntos de dados) | Navegue pelos episódios no disco, quadro a quadro, com um traço do movimento das juntas |
| Training (Treinamento) | Inicie um job de treinamento do LeRobot e acompanhe os logs |
| Inference (Inferência) | Execute uma policy treinada no braço follower |
| Upload (Envio) | Envie seu dataset para o Hugging Face Hub |
LeLab e LeRobot
O LeRobot é a biblioteca — drivers de robô, formato de dataset, código de treinamento. O LeLab é um servidor FastAPI que a chama, além de um front end React que se comunica com esse servidor por HTTP e WebSocket.
- Tudo o que o LeLab não expõe continua acessível pela linha de comando
lerobot-*. - O LeLab não inclui o LeRobot. Instalar o LeLab instala o LeRobot.
Requisitos
| Robô | Braços SO-101 leader + follower — a única configuração suportada |
| Computador | Linux, macOS ou Windows |
| Python | 3.12 ou mais recente |
| Node.js | 22 — apenas para lelab --dev |
| USB | Duas portas livres, uma por braço |
Calibração, teleoperação e gravação rodam em um notebook. O treinamento é a etapa pesada, e o LeLab pode executá-lo no Hugging Face Hub — veja a página 6.
Onde os arquivos ficam
Em ~/.cache/huggingface/lerobot/:
| Caminho | Conteúdo |
|---|---|
calibration/teleoperators/so101_leader/*.json | Arquivos de calibração do leader |
calibration/robots/so101_follower/*.json | Arquivos de calibração do follower |
ports/leader_port.txt · ports/follower_port.txt | Últimas portas seriais usadas |
saved_configs/*.txt | Último perfil de calibração selecionado |
Os datasets ficam onde o LeRobot os coloca — por padrão, na mesma árvore.
Limpar esse cache, ou reinstalar, significa recalibrar os dois braços. Veja Solução de problemas.
Vocabulário
O LeRobot nomeia os braços por função; a API do LeLab usa um segundo conjunto de nomes para os mesmos dois braços:
| Você diz | LeRobot / LeLab dizem |
|---|---|
| O braço que você move com a mão | leader · teleop |
| O braço que acompanha | follower · robot |
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