Fiação, GPIO e alimentação PWM

Na versão PWM, o ESP32-S3 gera diretamente os 8 sinais PWM; o computador só precisa enviar comandos pela serial USB.

Lista de hardware

Item	Especificação
Controlador	Placa de desenvolvimento ESP32-S3 (Youxin YX-ESP32-S3 ou equivalente)
Servo	Servos PWM digitais PTK 7452 MG-D ×8 (333 Hz)
Placa adaptadora	Placa adaptadora para servos PWM (8 conectores 3P + 5V/GND)
Alimentação	5 V / 3 A ou mais; a placa adaptadora e o ESP32 devem ter aterramento comum

Os servos são especificados em 4,5 kg·cm a 7,4 V; com a alimentação de 5 V deste projeto, o torque real fica em cerca de 2,8–3 kg·cm.

⚠️ Servos analógicos de 50 Hz como o SG90 não podem substituir diretamente o firmware de 333 Hz; ao trocar o modelo, é preciso alterar juntos LEDC_FREQ e a calibração da largura de pulso.

Canal → GPIO → Dedo

Canal	GPIO	Junta	Canal	GPIO	Junta
PWM1 / CH1	4	Junta 1 do indicador	PWM5 / CH5	15	Junta 1 do anelar
PWM2 / CH2	5	Junta 2 do indicador	PWM6 / CH6	16	Junta 2 do anelar
PWM3 / CH3	6	Junta 1 do médio	PWM7 / CH7	17	Junta 1 do polegar
PWM4 / CH4	7	Junta 2 do médio	PWM8 / CH8	18	Junta 2 do polegar

• A fiação é igual nas duas mãos; o indicador fica sempre em CH1/2.
• Em cada par de dedos, o servo da direita usa o canal ímpar e o da esquerda o par.
• O número do canal é fixo no firmware; não é preciso definir ID do servo.

Passos da fiação

1. Conecte os conectores 3P dos 8 servos aos pinos dos servos 1–8 da placa adaptadora, seguindo a numeração.
2. Conecte PWM1–PWM8 da placa adaptadora aos GPIO 4, 5, 6, 7, 15, 16, 17 e 18 do ESP32-S3.
3. Conecte 5V/GND da placa adaptadora à fonte externa de 5 V/3 A.
4. Leve outro par 5V/GND da placa adaptadora ao ESP32-S3; o aterramento comum é obrigatório.
5. Ordem dos fios 3P do servo: marrom/preto GND, vermelho V+, laranja/branco/amarelo sinal; conecte conforme a serigrafia da placa adaptadora, sem inverter.

Alimentação e segurança

• Com os 8 servos se movendo ao mesmo tempo, a corrente é alta; recomenda-se 5 V/3 A ou mais e evitar alimentar apenas pela USB.
• Antes da primeira energização, posicione a mão no meio e instale os horns dos servos a 90°.
• Os canais não utilizados podem ficar vazios sem afetar os demais; isole os conectores vazios.
• Abrir a porta serial pode reiniciar o ESP32; o firmware retorna automaticamente ao meio.

Próximos passos

• Início rápido com PWM (gravação do firmware + GUI/web)
• Protocolo e calibração PWM
• Controle web