08 Página de status WiFi e provisionamento
Esta etapa é opcional e não é necessária para o auto-endireitamento em si. A janela de simulação MuJoCo e o gêmeo ao vivo têm página própria: página 09.
8.1 Hotspot e página de status
Hotspot: SSID SR-Support, senha srsupport, endereço 192.168.4.1 (w o alterna; ligado por padrão na inicialização). w é enviado pela serial: digite w na caixa de envio do monitor/assistente serial e pressione Enter; as ferramentas seriais / o download do UartAssist para Windows estão na página 03, seção 3.3.
Conecte-se ao hotspot e abra http://192.168.4.1 (os celulares geralmente abrem o portal automaticamente). A página é atualizada a cada 300 ms: estado, vetor "para cima" e barra de verticalidade, comandos das juntas, pose/fase do endireitamento, estado do WiFi doméstico e o interruptor do fluxo do gêmeo (espelho ao vivo na página 09). Se o navegador usar um proxy, adicione uma exceção para este endereço.
Figura 8-1: a página de status do robô (aberta no navegador no endereço do robô). Nesta captura o robô entrou na rede WiFi doméstica: o cartão Home WiFi mostra o estado da conexão e o Robot IP, com o interruptor do fluxo do gêmeo logo abaixo (uso em 9.2).
8.2 Provisionamento (entrar no WiFi doméstico)
Na página de status, use o cartão Home WiFi: Scan → escolha uma rede → digite a senha → Connect. Em caso de sucesso, o ESP32 opera em AP+STA:
- o hotspot permanece ativo (o trabalho de bancada não é afetado);
- o robô é acessível na LAN doméstica (a página mostra o
Robot IPdele; use esse endereço no comando do gêmeo da página 09); - as credenciais são armazenadas na NVS e a conexão é refeita automaticamente na inicialização.
Somente 2.4 GHz; varreduras/conexões são recusadas enquanto um endireitamento está em execução.