Guia de resolução de problemas da teleoperação sem fio do SO-ARM101 (versão NanoCam)

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Esta página reúne a solução de problemas comuns da teleoperação sem fio do SO-ARM101 na versão ESP32-NanoCam. O fluxo de operação completo está em Teleoperação sem fio do SO-ARM101 (versão ESP32-NanoCam).

Consulta rápida de problemas gerais

Sintoma	Verificação
Falha ao conectar para gravar	Entre manualmente no modo de download (BOOT + reset); adicione upload_port no platformio.ini
Sem saída serial após a gravação	Verifique o cabo USB e o driver CH340; no Windows, consulte a porta COM no Gerenciador de Dispositivos
Travado em Waiting for micro-ROS Agent...	Verifique AGENT_IP / UDP 8888 / isolamento de clientes
Barramento de servos sem resposta (servo_mask≠0x3f)	Confirme a ligação via UART da placa de acionamento de servos em P2-7/P2-8; alimentação externa de 12V 5A no braço seguidor
Nível do microfone sempre 0	Verifique o log audio: ES8311 ready; pull-up no I2C 41/42; assopre no microfone para testar
Alto-falante sem som	Verifique a conexão do alto-falante; registro de volume do ES8311 R_DAC32 (o firmware atual já está no máximo 0xFF)
WiFi cai com frequência	Verifique a antena e a distância; RGB vermelho indica perda de WiFi, com reinício automático após 10s

Problemas de gravação e porta serial

• Falha ao conectar para gravar: mantenha o botão BOOT pressionado (GPIO0) → conecte o USB (ou pressione reset) → solte o BOOT e execute o upload imediatamente. No Windows, se a porta serial não for reconhecida automaticamente, adicione uma linha upload_port = COM3 em [env:nano_cam] no platformio.ini (substitua pelo número COM real do CH340 no Gerenciador de Dispositivos).
• Sem saída serial após a gravação: o USB do NanoCam é CH340K → UART0; no Linux o nome do dispositivo é /dev/ttyUSB0; se não for reconhecido ao conectar, verifique o cabo USB e o driver CH340 (já incluso no kernel).
• Barramento de servos sem resposta (servo_mask≠0x3f): confirme que o barramento de servos está ligado ao UART da placa de acionamento de servos em P2-7/P2-8 (GPIO19/20), e não no 43/44 do UART0; o braço seguidor precisa de alimentação externa de 12V 5A (o USB não dá conta de 6 servos).
• Confusão entre barramento de servos e porta serial de depuração: a porta serial de depuração é o USB-C (CH340K → UART0), totalmente independente do barramento de servos, e ambos podem ser usados ao mesmo tempo.

Problemas de compilação e toolchain

• Primeira execução de pio run lenta/travada (na primeira vez são baixados, em sequência, a plataforma espressif32, a toolchain toolchain-xtensa-esp32s3 com cerca de 100 MB e o framework Arduino com cerca de 200 MB): a estimativa de tempo restante do PlatformIO é imprecisa e costuma travar por um tempo para então terminar de repente; aguarde 5 minutos observando se a porcentagem avança; você pode ativar proxy/VPN (usando o proxy do sistema);
• Download manual da toolchain: baixe no navegador https://dl.espressif.com/dl/xtensa-esp32s3-elf-gcc8_4_0-esp-2021r2-patch5-win32.zip (no Linux, o correspondente é -linux-amd64.tar.gz); após extrair, renomeie o diretório para toolchain-xtensa-esp32s3 e coloque em C:\Users\<nome de usuário>\.platformio\packages\, depois execute pio run novamente; interromper com Ctrl+C no meio não corrompe o ambiente e a próxima execução continua de onde parou;
• Comando pio não encontrado no Git Bash do Windows: use o terminal PowerShell/CMD ou adicione C:\Users\<nome de usuário>\.platformio\penv\Scripts ao PATH.

Solução de problemas específicos da câmera

Sintoma	Causa raiz	Correção
i2c driver install error + camera probe failed	Conflito de I2C: o ES8311 usa Wire1 nos GPIO41/42 e a instalação do driver I2C pelo SCCB da câmera é recusada	Adicione Wire1.end() no fim do init() em audio_es8311.cpp, liberando o I2C para a câmera
JPEG format is not supported on this sensor (0x106)	O GC2145 não tem codificador JPEG por hardware (somente OV2640/OV5640 têm)	Mude a captura para PIXFORMAT_RGB565 e use frame2jpg para codificar em JPEG por software no /stream e no /jpg
/jpg e /stream sem resposta, navegador girando sem parar	Estouro de pilha do httpd: a pilha padrão de 8KB não comporta a codificação por software do frame2jpg	config.stack_size = 16384 em start_server()
/stream abre, mas tela preta	Falta do limite multipart: STREAM_BOUNDARY não era enviado entre os quadros e o navegador não conseguia interpretar	Envie STREAM_BOUNDARY antes de cada quadro
Teste de /jpg com curl retorna HTTP:000, mas o navegador exibe imagem	esp_http_server é de tarefa única: com /stream ocupando a tarefa httpd, o /jpg não entra na fila; ou o timeout do curl é curto demais	Feche o /stream e teste o /jpg separadamente; use o navegador em vez do curl para validar
Câmera inicializa, mas imagem toda preta/sem quadros	Geralmente é hardware: alimentação AVDD/DOVDD, nível do PWDN, contato do cabo flat	Primeiro teste um instantâneo em /jpg pelo navegador (se sair imagem = link OK); verifique a alimentação de 2.8V da câmera e o cabo flat
Parte inferior da imagem em VGA (cerca de 2/3) com artefatos	Taxa de dados DVP alta demais: VGA em RGB565 excede a margem de temporização de amostragem DVP desta placa (reproduzido com 24/20/16MHz × buffer simples/duplo); QVGA funciona normalmente	Use QVGA 320×240 na configuração oficial (suficiente para FPV) ou mude para um XCLK mais estável/revise o roteamento de hardware do DVP

Observação: os quatro primeiros itens da tabela já foram corrigidos no firmware fornecido; basta gravar o firmware mais recente, sem necessidade de alterar o código manualmente.

Atenção: o esp_http_server é de tarefa única e /stream e /jpg não podem ser acessados ao mesmo tempo — com o /stream aberto, o /jpg fica pendurado indefinidamente. Feche a página do stream antes de capturar um quadro único.

Solução de problemas específicos de áudio

Sintoma	Causa raiz	Correção
Alto-falante totalmente mudo + nível do microfone ≈ 0 (ex.: 0.0009)	MCLK sem saída: o driver I2S legacy não gera MCLK no ESP32-S3 e o DAC/ADC interno do ES8311 fica sem clock	Gere MCLK de 6.15MHz com LEDC no GPIO39 (start_ledc_mclk() em audio_es8311.cpp)
Tom de aviso baixo demais (só se ouve com o ouvido colado)	Amplitude digital baixa + volume mestre do ES8311 baixo	Amplitude do play_tone 12000→30000 e R_DAC32 0x30→0xFF (cerca de +29dB)
Ao ligar, só o "bip bip" de inicialização, sem outros sons	Comportamento normal: os sons de prontidão/desbloqueio são orientados por eventos e só disparam ao executar a teleoperação	Som de inicialização = ao ligar; som de prontidão = comunicação com o Agent estabelecida; som de desbloqueio = comando de controle recebido

Observação: os dois primeiros itens já foram corrigidos no firmware fornecido; o terceiro é um comportamento normal e não requer ação.

Verificação de hardware do microfone, alto-falante e RGB

• Nível do microfone sempre em 0: verifique o log audio: ES8311 ready; confirme que o MCLK está presente (o GPIO39 deve ter ~1.65V, gerado pelo LEDC); pull-up no barramento I2C 41/42 (a placa já tem 10K); assopre no microfone e veja se /follower_audio/level oscila.
• Alto-falante sem som: confirme que o alto-falante NS4150B está conectado ao conector de alto-falante; confirme a saída de MCLK no GPIO39 (LEDC, start_ledc_mclk()); registro de volume R_DAC32 (atualmente 0xFF); se o ES8311 não inicializar, o log imprime o motivo da falha.
• LED RGB não acende: o pino de dados do WS2812 é o GPIO18; verifique se o log de inicialização do firmware mostra erro de inicialização do RMT antes de camera_stream (normalmente não ocorre).

Problemas de rede e micro-ROS

• Travado em Waiting for micro-ROS Agent...: verifique, em ordem, se o AGENT_IP está preenchido com o IP do computador Ubuntu na rede local, se a UDP 8888 está liberada e se o roteador/hotspot está com isolamento de clientes ativado (precisa estar desativado). A antena do NanoCam é a antena U.FL do módulo; se o RSSI estiver ruim, verifique primeiro a antena e a posição, e recomenda-se testar as distâncias de 5/10/20/30 metros.
• WiFi cai com frequência: verifique a antena e a distância; RGB vermelho indica perda de WiFi e o firmware reinicia automaticamente após o timeout de 10s.
• Se não conectar, confirme primeiro o ambiente: o NanoCam e o computador Ubuntu precisam estar na mesma rede local de 2.4GHz (pode ser o hotspot do celular); se você trocou de rede, lembre-se de atualizar o AGENT_IP e a configuração de WiFi (ver a seção "Configurar o WiFi" do tutorial de teleoperação sem fio).

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