Computador Windows

É necessário conectar ao mesmo tempo o braço líder e o braço seguidor

Calibrar o braço seguidor Follower (nova articulação "wrist_yaw")

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm

Calibrar o braço líder Leader (nova articulação "wrist_yaw")

lerobot-calibrate --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm

Local de exportação dos arquivos

C:\Users\40743\.cache\huggingface\lerobot\calibration\robots\so101_follower\my_follower_arm.json

C:\Users\40743\.cache\huggingface\lerobot\calibration\teleoperators\so101_leader\my_leader_arm.json

Calibrar com outro braço robótico

lerobot-calibrate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM4 --robot.id=my_follower_arm

Observações

① Um dos braços para de se mover após atingir o limite

É necessário recalibrar

wx_camera_1768098182808.mp4

② Servos não encontrados

A alimentação do servo não está conectada; conecte novamente e gire um pouco o conector