Informações do produto AmazingHand
O AmazingHand é uma mão dexterosa antropomórfica de código aberto e imprimível em 3D, voltada para pesquisa em inteligência corporificada, educação em robótica e protótipos de interação humano-robô. A estrutura da mão é a mesma; atualmente há duas opções de hardware: servos de barramento serial SCS0009 e servos PWM (ESP32-S3).
Estrutura mecânica
- 4 dedos, 8 graus de liberdade: cada dedo tem 2 graus de liberdade (flexão/extensão + abdução/adução), acionados por dois servos por meio de um mecanismo paralelo com acionamento diferencial.
- Acionadores embutidos: todos os servos ficam na mão, sem cabos saindo para o antebraço.
- Impressão 3D: a carcaça e as ligações podem ser impressas; a mão inteira pesa cerca de 400 g.
- Suporte a duas mãos: é possível usar a mão esquerda ou a direita isoladamente, ou as duas em um robô colaborativo.
- Interface de punho: o projeto original é compatível com o punho Orbita 3D do Reachy 2 e também pode ser adaptado a outros braços robóticos.
Parâmetros básicos
| Parâmetro | Especificação |
|---|---|
| Peso | Aproximadamente 0,416 kg |
| Número de dedos | 4 |
| Graus de liberdade por dedo | 2 DoF |
| Altura estendida (sem a base) | 195 mm |
| Largura da palma | 105 mm |
| Espessura da palma | Cerca de 90 mm |
| Distância máxima entre indicador e polegar abertos | 180 mm |
| Carga por dedo | Cerca de 0,2 kg |
| Carga máxima com os quatro dedos cerrados | Cerca de 0,5 kg |
Carga, tensão e parâmetros dos servos variam conforme a versão escolhida; para a comparação completa, veja Comparação de versões e escolha.
As duas opções de hardware
| Item | Versão de barramento serial SCS0009 | Versão com servos PWM |
|---|---|---|
| Servo | Feetech SCS0009 ×8 | Servos PWM digitais PTK 7452 MG-D ×8 |
| Controle | PC/Raspberry Pi + placa driver de barramento | Firmware embutido no ESP32-S3 |
| Feedback | Leitura de posição/velocidade/tensão/temperatura | Sem leitura |
| Aplicação | Precisão, coleta de dados, LeRobot / SO-ARM101 | Demonstrações independentes, interação por gestos, início rápido |
Ecossistema de software
- Controle web: controles deslizantes no navegador, 19 poses predefinidas e teleoperação por câmera com MediaPipe, com troca entre os drivers SCS0009 / PWM.
- Aplicativo de desktop: o SCS0009 usa o
AmazingHandControl(GUI Tkinter + CLI); o PWM usaAmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py. - Rastreamento de mãos: o SCS0009 oferece a Demo oficial dora + MuJoCo IK; o PWM oferece rastreamento com MediaPipe embutido na GUI.
- Recursos de código aberto: CAD, documentação de montagem/impressão e exemplos em Arduino/Python estão no repositório.
Recursos de código aberto
- Guia de montagem PDF
- Dicas de impressão 3D PDF
- Visão geral do AmazingHand PDF
- CAD / STL / STEP
- Projeto upstream oficial (Pollen Robotics)