Tutoriais da mão dexterosa AmazingHand
O AmazingHand é uma mão dexterosa antropomórfica de código aberto e imprimível em 3D: 4 dedos, 8 graus de liberdade, com todos os acionadores embutidos na mão e cerca de 400 g no total. Atualmente há duas opções de hardware; a estrutura da mão é a mesma, mas os servos, a placa driver e o método de comunicação são diferentes.
Escolha a versão primeiro
| Item de comparação | Versão de barramento serial SCS0009 | Versão com servos PWM |
|---|---|---|
| Cenários recomendados | Controle preciso de ângulo, leitura de dados, integração com SO-ARM101 / coleta de dados para treinamento LeRobot | Demonstrações independentes, interação por gestos, início rápido no navegador/desktop |
| Servo | Servos de barramento serial Feetech SCS0009 ×8 | Servos PWM digitais PTK 7452 MG-D ×8 |
| Parâmetros do servo | 2,3 kg·cm a 6 V, curso controlável de 300°, precisão de 0,293° | 4,5 kg·cm a 7,4 V (com alimentação de 5 V, cerca de 2,8–3 kg·cm), 180°±10°, 333 Hz |
| Feedback de posição/temperatura/tensão | ✅ Suportado | ❌ Sem leitura, não detecta travamento nem perda de passos |
| Controlador | Sem placa embutida; PC/Raspberry Pi conectados diretamente pela placa driver de barramento | Firmware embutido no ESP32-S3 |
| Alimentação | 7–12 V (DC5521) na entrada da placa driver | 5 V / 3 A ou mais, com aterramento comum obrigatório |
| Comunicação | Protocolo de barramento a 1.000.000 de baud | Serial PC↔ESP32 a 115200 (o servo em si não tem baudrate) |
| ID do servo | Obrigatório definir: mão direita 1–8, mão esquerda 11–18 | Sem ID; canais fixos CH1–CH8: indicador 1/2, médio 3/4, anelar 5/6, polegar 7/8 |
| Firmware | Não precisa ser gravado | Requer compilação com ESP-IDF ou gravação do bin pré-compilado |
Se você precisa de leitura de posição, precisão ou coleta de dados de treinamento LeRobot, escolha o SCS0009; se só quer demonstrações independentes, interação por gestos e início rápido, escolha o PWM.
A comparação completa e as orientações de escolha estão em Comparação de versões.
Navegação por forma de uso
| Forma de uso | Versão de barramento serial SCS0009 | Versão com servos PWM |
|---|---|---|
| Início rápido | Início rápido com SCS0009 | Início rápido com PWM |
| Controle web | Controle web SCS0009 | Controle web PWM |
| Aplicativo de desktop / CLI | GUI e CLI SCS0009 | Aplicativo de desktop PWM |
| Rastreamento de mãos | Demo oficial SCS0009 | GUI / rastreamento dora PWM |
| Depuração e calibração de servos | Depuração e calibração SCS0009 | Protocolo e calibração PWM |
| Arduino / desenvolvimento secundário | Arduino Nano · Código de exemplo | O mesmo (estrutura mecânica compartilhada) |
A visão geral do controle web (troca de driver, barra serial, descrição da interface) está em README do controle web.
Antes de começar
- Informações do produto — parâmetros, posicionamento, materiais
- Comparação de versões e escolha — diferenças completas entre os dois hardwares
- Visão geral do hardware — estrutura, CAD, montagem, impressão 3D
- Fiação SCS0009 / Fiação PWM
- Montagem do kit de câmera
- Downloads e recursos
Avisos de segurança
- A fonte externa dos servos e o ESP32/placa driver devem ter aterramento comum.
- Antes da primeira energização, posicione a mão no meio e instale os horns dos servos na posição do meio, para evitar bater no fim de curso.
- Conecte apenas um dos dois conjuntos de hardware (SCS0009 ou PWM) por vez; não os misture.
- Os servos PWM não têm feedback de posição; a parada de emergência só aborta o gesto e não permite ler nem liberar o torque como nos servos de barramento.
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