Depuração de servos de barramento Feetech na versão web (SCS0009 / STS3215 / HD1910)
Ferramenta para desktop: Tutorial de uso da ferramenta de depuração do servo SCS0009 ｜ Tutorial de depuração do STS3215 & SCS0009
Versão web da ferramenta de depuração de servos de barramento Feetech: o navegador abre diretamente a porta serial USB via Web Serial para se comunicar com o servo, permitindo conexão serial, varredura de servos, identificação de modelo, leitura/gravação de parâmetros, controle de posição e acompanhamento em tempo real, alteração da taxa de baud, restauração de fábrica e backup/restauração de parâmetros xdat.
Página totalmente estática, sem necessidade de instalar nenhum software ou ambiente Python: basta abrir o endereço para usar. Atualmente compatível com os três modelos SCS0009, STS3215 e HD1910.
1. Abrir a página
Endereço online:
https://juxi-technology.github.io/FT-ServoController-web/
O mesmo site também oferece um tutorial completo de uso da versão web (com alternância entre chinês e inglês):
https://juxi-technology.github.io/FT-ServoController-web/guide.html
Requisitos de ambiente:
- Chrome ou Edge 89+ (Firefox e Safari não suportam Web Serial)
- A página precisa ser aberta via https ou localhost
- É necessário instalar o driver USB para TTL (CH340, CH343, CP2102 etc.)
2. Conectar a porta serial
- Na área “🔌 Conexão serial”, selecione a taxa de baud; o padrão é 1000000 (1M).
- Clique em “Conectar porta serial” e, na caixa de diálogo do sistema que o navegador abre, selecione a porta serial USB correspondente ao servo.
- Após a conexão bem-sucedida, o status no canto superior direito muda para “🟢 Conectado”.
Taxas de baud disponíveis: 1000000 / 500000 / 250000 / 128000 / 115200 / 76800 / 57600 / 38400.
3. Varredura de servos e identificação de modelo
- Após conectar a porta serial, clique em “🔍 Escanear servos”. A página varre os IDs de 1 a 254 e exibe assim que encontra, sem esperar que a varredura termine.
- Durante a varredura, o botão se transforma no botão vermelho “⏹ Parar varredura”; clique novamente para interromper, e os servos já encontrados são mantidos.
- Clique no chip do servo (ou na lista suspensa acima) para selecionar o servo desejado.
O modelo é determinado automaticamente pelos dois bytes dos endereços 3 / 4 do servo (número da versão principal e número da versão secundária):
| Modelo | Bytes de identificação (principal / secundário) | Faixa de posição | Ordem de bytes |
|---|---|---|---|
| SCS0009 | 5 / 4 | 0–1023 | Big-endian |
| STS3215 | 9 / 3 | 0–4095 | Little-endian |
| HD1910 | 10 / 31 | 0–4095 | Little-endian |
O resultado da identificação aparece no chip do servo, por exemplo ID1 (SCS0009 · SCS); a tabela de parâmetros e a faixa de posição mudam automaticamente conforme o servo selecionado. Modelos ausentes da tabela de identificação aparecem como “Modelo desconhecido”, e o log imprime os dois bytes efetivamente lidos, para facilitar o envio de feedback para complementarmos o suporte.
4. Tabela de parâmetros
A tabela de parâmetros mostra todos os registradores do servo selecionado em cinco colunas — endereço, registrador, valor, área de armazenamento e leitura/gravação —, com a área de armazenamento dividida em EPROM, SRAM e DEFAULT e colorida por área.
Somente a linha cuja coluna “leitura/gravação” está marcada como gravável pode ser selecionada e gravada; os registradores somente leitura e a área DEFAULT não respondem ao clique e não entram na linha de gravação, evitando gravações acidentais em áreas somente leitura.
5. Ler e gravar parâmetros
Ler parâmetros: após clicar no chip para selecionar o servo desejado, a página lê automaticamente todos os parâmetros desse servo e os preenche na tabela, além de alinhar o controle deslizante da área de controle de posição com a posição real atual dele. Também é possível clicar em “📖 Ler parâmetros” a qualquer momento para atualizar manualmente.
Gravar parâmetros:
- Selecione uma linha na tabela de parâmetros (somente linhas graváveis podem ser selecionadas).
- Os campos “Endereço de gravação 0x” e “Comprimento” na parte inferior são preenchidos automaticamente.
- Digite o novo valor na caixa “Valor” e clique em “✏️ Gravar”.
- Ao gravar na EEPROM, a página executa automaticamente desbloquear → gravar → bloquear; o resultado é exibido em uma notificação flutuante com o sucesso ou o motivo da falha.
Antes de alterar parâmetros como ID, taxa de baud e limites de ângulo, use “Salvar servo atual” para fazer um backup xdat, facilitando a restauração em caso de erro.
6. Controle de posição
- Após selecionar o servo, arraste o controle deslizante de posição de destino na área “🎯 Controle de posição” ou digite diretamente na caixa numérica. A faixa varia conforme o modelo: SCS0009: 0–1023, STS3215 / HD1910: 0–4095; o controle deslizante e a caixa numérica são vinculados nos dois sentidos.
- Defina a velocidade (valor bruto do registrador; o significado das unidades difere entre as séries).
- Clique em “▶ Mover” para executar; a página consulta periodicamente o flag MOVING e, ao final do movimento, avisa para desligar o torque.
Acompanhamento em tempo real: ao marcar “Acompanhamento em tempo real”, o servo acompanha em tempo real enquanto você arrasta o controle deslizante. Ao marcar, é pedida uma confirmação adicional e o torque do servo é ativado automaticamente; o envio é limitado para não saturar o barramento. Ao trocar de servo, escanear novamente ou desconectar, o recurso é desativado automaticamente e um aviso lembra de desligar o torque.
Controle de torque:
| Botão | Função |
|---|---|
| ⚡ Ativar torque | Ativa o torque do servo atual |
| ⏹ Desativar torque | Desativa o torque do servo atual |
| ⏹ Desativar todo o torque | Libera de uma vez todos os servos do barramento |
Se a conexão cair repentinamente durante um movimento, reconecte e desative o torque imediatamente.
7. Ler status
Clique em “📊 Ler status”; a barra de status abaixo mostra a posição atual, velocidade, carga, tensão, temperatura, corrente e flags de operação.
8. Alterar a taxa de baud
- Na área “🔧 Taxa de baud / Restauração de fábrica”, selecione a nova taxa de baud.
- Clique em “🔧 Alterar taxa de baud”.
- Após gravar, a página reabre a porta serial na nova taxa e faz uma leitura de verificação; em caso de falha, reverte automaticamente para a taxa original, evitando que o servo perca a comunicação.
9. Restauração de fábrica
Clique em “🔄 Restaurar fábrica”; é preciso confirmar duas vezes antes de executar. O comando de restauração é diferente para cada série, e a página o seleciona automaticamente conforme o modelo identificado:
| Modelo | Comando de restauração | Após a execução |
|---|---|---|
| SCS0009 | 0x0A restauração de fábrica | ID volta para 1, taxa de baud volta para 1M |
| STS3215 / HD1910 | 0x06 restauração de parâmetros | ID permanece inalterado; os demais parâmetros voltam aos valores padrão |
A restauração de fábrica não pode ser desfeita; recomenda-se salvar o xdat antes de executar.
10. Backup e restauração de parâmetros xdat
A área “📁 Parâmetros xdat (salva somente a EEPROM)” oferece três operações:
| Botão | Função |
|---|---|
| 💾 Salvar servo atual | Lê todos os parâmetros do servo e os baixa como um arquivo .xdat |
| 📂 Abrir xdat | Carrega um arquivo .xdat local e pré-visualiza o conteúdo |
| 📤 Restaurar parâmetros no servo | Grava os parâmetros xdat carregados de volta na EEPROM do servo atual |
O nome do arquivo salvo inclui modelo e ID, por exemplo SCS0009_ID1.xdat e HD1910_ID6.xdat, evitando que o mesmo ID de modelos diferentes se sobrescreva.
O formato do arquivo é “cabeçalho de 2 bytes + área de dados de 49 bytes”; o endereço de registrador A fica no deslocamento A+2; valores multibyte são armazenados conforme a ordem de bytes do modelo (SCS big-endian, STS / HD1910 little-endian).
Para evitar parâmetros corrompidos, a página verifica se o arquivo e o servo atual pertencem à mesma família de ordem de bytes e proíbe a gravação quando são diferentes. Na restauração, apenas parâmetros EEPROM graváveis são escritos, ignorando modelo e áreas somente leitura; a área de dados cobre apenas os endereços 0–48. Antes de restaurar, confirme que o ID do servo selecionado está correto.
11. Log
O “📜 Log” na parte inferior da página registra em tempo real cada operação e o resultado retornado; é possível clicar em “Limpar” para apagá-lo.
A interface suporta alternância entre chinês e inglês — o botão “EN / English” no canto superior direito alterna instantaneamente o idioma da interface e do log, e o histórico do log também é atualizado em sincronia, sem necessidade de reconectar.
12. Avisos de segurança
- ⚠️ Somente um programa pode ocupar a porta serial por vez. Ao usar esta página, feche o aplicativo de host para desktop, assistentes de porta serial e outros programas.
- ⚠️ Se o cabo for desconectado durante o movimento, o servo pode continuar executando a ação — após reconectar, desative o torque primeiro.
- ⚠️ Faça ligações e conexões/desconexões sempre com a alimentação desligada.
- ⚠️ Antes de sair da página, você pode clicar em “⏹ Desativar todo o torque” para liberar todos os servos de uma vez.
13. Perguntas frequentes
P1: A página informa que o Web Serial não é suportado ou não é possível conectar. Use Chrome / Edge 89+ e acesse via https ou localhost. Firefox e Safari não implementam o Web Serial.
P2: Falha na conexão, com aviso de que não é possível abrir a porta serial. Confirme que a porta serial não está ocupada por outro programa (aplicativo de host para desktop, assistente de porta serial, Arduino IDE etc.) e que o driver USB para TTL está instalado.
P3: Nenhum servo encontrado na varredura. Confirme se a fiação está correta, se o servo está alimentado e se a taxa de baud corresponde à do servo. Se a taxa de baud do servo foi alterada, tente primeiro outras opções; se houver conflito de ID no barramento, os dois servos responderão ao mesmo tempo — conecte um servo de cada vez para investigar.
P4: Algumas linhas da tabela de parâmetros não respondem ao clique. É o comportamento previsto: somente as linhas cuja coluna “leitura/gravação” está marcada como gravável podem ser selecionadas para gravação; registradores somente leitura e a área DEFAULT não são graváveis.
P5: O que fazer se a alteração da taxa de baud falhar? A página reverte automaticamente para a taxa original e informa o motivo da falha; verifique a fiação e tente novamente.
P6: O que fazer se o servo aparecer como “Modelo desconhecido”? Isso indica que os dois bytes dos endereços 3 / 4 do servo não estão na tabela de identificação. Atualmente só há suporte para SCS0009, STS3215 e HD1910; consulte os valores de “versão principal / versão secundária” no log e envie-nos o feedback para complementarmos o suporte.
P7: O comportamento não mudou após a atualização da página. O navegador armazena os scripts em cache; force uma atualização para recarregar (Windows: Ctrl+Shift+R; macOS: Cmd+Shift+R).