05 · Gêmeo digital do braço líder (braço físico acionando o braço simulado)
Arraste com a mão o braço líder físico e faça o braço seguidor simulado na janela do MuJoCo acompanhar em tempo real — demonstração de gêmeo digital e a forma correta de coletar dados na simulação.
Pré-requisitos
Braço líder calibrado (veja 03); a porta de exemplo é COM124 (valor medido do braço líder em uso nesta máquina; o número pode mudar a cada conexão, verifique conforme o capítulo 03 e substitua).
Comando
export UV_CACHE_DIR='C:\Users\admin\AppData\Local\Temp\uv-cache'
uv run --frozen --with mujoco python examples/so101_mujoco/teleoperate.py \
--robot.type=so101_mujoco \
--teleop.type=so101_leader_trim --teleop.port=COM124 --teleop.id=juxi_leader \
--teleop.use_degrees=false--robot.type=so101_mujoco: o objeto controlado é o braço simulado; a janela abre automaticamente;--teleop.*: o dispositivo de controle é o braço líder físico (somente leitura, nunca aplica torque, risco zero para o braço líder);--teleop.use_degrees=false: obrigatório. Faz a unidade de saída do braço líder (escala proporcional ao curso) ser compatível com o braço simulado.
Troque --robot.type por so101_follower --robot.port=COM172 --robot.id=juxi_so101 --robot.max_relative_target=5 para obter o uso convencional do kit "braço líder físico → braço seguidor real"; a mesma calibração do braço líder é válida.
E se o zero estiver deslocado: ajuste fino automático de centralização (so101_leader_trim)
Sintoma: quando o braço líder é colocado na "posição central visual", o braço simulado fica alguns graus deslocado.
Princípio: o zero normalizado do lerobot = ponto médio da faixa registrada na varredura de calibração (min+max)/2; já a "pose central" do momento do Enter da calibração é registrada como o valor bruto 2048. Basta que o curso mecânico de uma junta seja assimétrico para que os dois "pontos médios" fiquem sempre com uma diferença fixa (medido no servo nº 1: faixa registrada 776–3457, ponto médio 2116, diferença de 68 contagens em relação a 2048 ≈ 5,6°). Essa diferença não desaparece com uma nova calibração (a assimetria do curso é determinada pela estrutura mecânica); é preciso compensá-la no software.
Solução: o plugin so101_leader_trim calcula automaticamente a compensação de cada junta a partir do arquivo de calibração pela fórmula e a subtrai em tempo real; após uma nova calibração ele acompanha automaticamente, sem ajuste manual de parâmetros:
补偿ᵢ = (2048 − minᵢ) / (maxᵢ − minᵢ) × 200 − 100Valores medidos em vigor nesta máquina (impressos no log de inicialização):
| Junta | Compensação (unidades) |
|---|---|
| shoulder_pan | −5.11 |
| shoulder_lift | −0.92 |
| elbow_flex | +2.54 |
| wrist_flex | +0.69 |
As demais juntas têm desvio <0,05 e não precisam de compensação; a garra (0 a 100) e o modo em graus não participam do ajuste fino.
Nota do desenvolvedor: o
namedesse plugin deve permanecer"so_leader"— onameé a chave do diretório de busca do arquivo de calibração; um nome de tipo personalizado faria o arquivo de calibração não ser encontrado, disparando por engano o fluxo de recalibração.