Etapa 7: Recomendações de parâmetros de treinamento
https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/src/lerobot/configs/train.py
Você pode diminuir um pouco o parâmetro save_freq para que o modelo apareça mais cedo após o treinamento
Para tarefas simples (pegar objetos, apertar as mãos, posicionar), 20K passos de treinamento são totalmente suficientes