Etapa 5: Teleoperação com câmera (Windows)
Conectar a câmera e o computador
Shell
lerobot-find-cameras opencv
Teleoperação e exibição da imagem da câmera
Shell
lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=trueA tela do rerun.io será aberta, exibindo em tempo real as trajetórias de cada junta dos servos, bem como a imagem ao vivo da câmera
E salva as imagens no diretório C:\Users\<usuario-Windows>\outputs\captured_images
Se você encontrar o seguinte tipo de erro
A câmera não conecta, mas ao alternar a câmera no Tencent Meeting, ela ainda consegue abrir normalmente
Modifique o arquivo lerobot\src\lerobot\cameras\utils.py e altere o backend do OpenCV para cv2.CAP_DSHOW
Este é um bug que nem o Doubao consegue resolver; a culpa é que a biblioteca lerobot está encapsulada de forma muito profunda, e é muito difícil para iniciantes depurarem
Conectar várias câmeras, teleoperação e exibição da imagem da câmera
Shell
lerobot-teleoperate --robot.type=so101_follower --robot.port=COM6 --robot.id=my_follower_arm --robot.cameras="{ front: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}, side: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 1280, height: 720, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}" --teleop.type=so101_leader --teleop.port=COM7 --teleop.id=my_leader_arm --display_data=true