Sugestões de parâmetros de treinamento

https://github.com/huggingface/lerobot/blob/main/src/lerobot/configs/train.py

Você pode reduzir um pouco o parâmetro save_freq, assim será possível ver o modelo mais cedo após o treinamento

Para tarefas simples (pegar objetos, apertar mãos, colocar objetos), treinar 20K steps é totalmente suficiente