Fiação, ID e alimentação SCS0009

A versão SCS0009 usa 8 servos de barramento serial Feetech; o PC/Raspberry Pi controla diretamente pela placa driver de barramento USB.

Lista de hardware

Item	Especificação
Servo	Servos de barramento serial Feetech SCS0009 ×8
Placa driver	Placa driver de barramento serial USB (ou Arduino + Feetech TTL Linker)
Alimentação	7–12 V (DC5521) na entrada da placa driver, que alimenta os servos; aterramento comum com a placa driver
Comunicação	1.000.000 de baud

O ID ímpar é o primeiro servo de cada dedo e o ID par é o segundo; o segundo servo é montado ao contrário e deve ser negado na conversão.
Os dois servos ficam lado a lado, com eixos colineares: rotação no mesmo sentido gera abdução e em sentidos opostos gera flexão/extensão, então os 2 graus de liberdade de um dedo são produzidos por esse par.
A mão esquerda não é 9–16, e sim 11–18, numerada começando pelo anelar.
Direção física: contando da direita para a esquerda, a direita é ímpar e a esquerda é par. Ordem do meio da mão direita (raw 0–1023): 451,571,451,571,451,571,451,571; mão esquerda: 571,451,571,451,571,451,571,451.

Conecte os 8 servos em cadeia ao barramento/placa driver na ordem dos IDs.
Conecte a placa driver por USB ao PC ou Raspberry Pi; no Linux, adicione o usuário ao grupo dialout.
Conecte a fonte externa de 7–12 V à entrada de alimentação da placa driver (não direto nos fios 3P dos servos); o aterramento comum com a placa driver é obrigatório.
As mãos esquerda e direita usam grupos de ID diferentes (direita 1–8, esquerda 11–18) e podem ficar no mesmo barramento; alterne com o Target (mão controlada) durante o controle.

Antes de montar, posicione a mão no meio e instale os horns na posição do meio.
Na primeira conexão, recomenda-se usar a ferramenta de depuração SCS0009 para escanear os IDs um a um e verificar o meio e a direção.
Depois, faça um teste geral com a GUI/CLI de desktop ou o controle web.