SCS0009 接线、ID 与供电
SCS0009 版本使用 8 个飞特串行总线舵机，电脑/树莓派通过 USB 总线驱动板直接控制。
硬件清单
| 项目 | 规格 |
|---|---|
| 舵机 | 飞特 SCS0009 串行总线舵机 ×8 |
| 驱动板 | USB 串口总线驱动板（或 Arduino + Feetech TTL Linker） |
| 供电 | 7–12V（DC5521）输入驱动板，由驱动板给舵机供电；与驱动板共地 |
| 通信 | 1,000,000 波特率 |
舵机 ID 与手指对应
| 手指 | 右手 ID | 左手 ID |
|---|---|---|
| 无名指 | 5, 6 | 11, 12 |
| 中指 | 3, 4 | 13, 14 |
| 食指 | 1, 2 | 15, 16 |
| 拇指 | 7, 8 | 17, 18 |
- 奇数 ID 是每根手指的第一个舵机，偶数 ID 是第二个；第二个舵机反向安装，换算时取负。
- 两个舵机并排、轴心共线：同向旋转产生侧摆，反向旋转产生屈伸，所以一根手指的 2 个自由度由这一对舵机共同完成。
- 左手不是 9–16，而是 11–18，按“无名指优先”编号。
- 物理方向：从右往左数，右边奇数、左边偶数。右手中位顺序（raw 0–1023）
451,571,451,571,451,571,451,571；左手571,451,571,451,571,451,571,451。
接线
- 8 个舵机按 ID 顺序串接/接入总线驱动板。
- 驱动板 USB 接电脑或树莓派；Linux 需要把用户加入
dialout组。 - 外部 7–12V 电源接驱动板的电源输入（不要直接接到舵机 3P 线），必须与驱动板共地。
- 左右手使用不同 ID 组（右手 1–8、左手 11–18），可以接在同一根总线上；控制时用「控制对象」切换。
首次上电
- 组装前把机械手摆到中位，按中位安装舵机臂。
- 首次连接建议用 SCS0009 调试工具 逐个扫描 ID、检查中位和方向。
- 再用 桌面 GUI/CLI 或 网页控制 做整体测试。