阶段三：遥操作（Linux）

本阶段启动遥操作闭环：主动臂控制从动臂运动、夹爪控制 AmazingHand 开合。这是验证整套系统是否正常工作的关键阶段。

---

前置条件

• 已完成 阶段一：环境搭建 和 阶段二：标定

• 串口权限已配置

• 三设备已上电、串口已记录

---

运行遥操作

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_amazing_hand \
  --robot.port=<从动臂串口> \
  --robot.hand_port=<手串口> \
  --robot.id=amazing_hand_follower \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=<主动臂串口> \
  --teleop.id=amazing_hand_leader

将 <从动臂串口> / <手串口> / <主动臂串口> 替换为你机器实际的路径（示例 /dev/ttyACM0 / /dev/ttyACM2 / /dev/ttyACM1）。

预期效果：

• 主动臂 5 关节 → 从动臂跟随

• 主动臂夹爪 → AmazingHand 开合（比例跟随：半捏 = 半闭）

💡 参数说明：

• --robot.type=so101_amazing_hand：从动臂 + 手组合机器人

• --robot.port：从动臂串口

• --robot.hand_port：手串口

• --teleop.type=so101_leader：主动臂遥操作器

• --teleop.port：主动臂串口

---

首次运行必做：方向验证

启动后，先做方向测试，确认以下两点都正确：

测试	操作	正确现象
臂跟随	转动主动臂各关节	从动臂同向跟随
手开合	张开/捏合主动臂夹爪	夹爪张开 → 手张开；夹爪捏合 → 手闭合

⚠️ 注意（方向反了怎么办）：

• 手开合方向反（张开夹爪手反而闭合）：说明手角度标定不准，重新执行标定工具（含夹爪方向标定），保存后自动生效，无需手动改文件。参见 阶段二：标定。

• 夹爪映射方向反（夹爪张开手反而闭合）：同上，标定时在主动臂夹爪张开时点 [Capture Open]、捏合时点 [Capture Close]，工具自动记录并保存 gripper_open_pos/gripper_close_pos，启动时自动加载。

修改后重新运行遥操作验证。

---

比例跟随验证

方向正确后，验证比例细腻度：

1. 缓慢张开夹爪 → 手应平滑张开（无跳变）

2. 夹爪停在中间 → 手也应停在中间

3. 快速张合 → 手快速响应，无卡顿

⚠️ 注意（手开合过度的历史问题）：若手在夹爪开一半时就闭合，多为手角度标定时"张开/握拳"位置不准。重新执行标定步骤 3（手角度 GUI），标定更精确的开合位置。

---

可选：带摄像头的可视化

加 --robot.cameras 接入相机、--display_data=true 打开 Rerun 可视化窗口（实时显示相机图像 + 关节状态）：

lerobot-teleoperate \
  --robot.type=so101_amazing_hand \
  --robot.port=<从动臂串口> \
  --robot.hand_port=<手串口> \
  --robot.id=amazing_hand_follower \
  --teleop.type=so101_leader \
  --teleop.port=<主动臂串口> \
  --teleop.id=amazing_hand_leader \
  --robot.cameras='{
    wrist: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},
    top: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}
  }' \
  --display_data=true

💡 说明：

• index_or_path 为相机索引，先用 lerobot-find-cameras 确认（不同机器编号不同）。

• fourcc: "MJPG" 可选，可显著降低 USB 摄像头带宽占用（改用 MJPEG 压缩），卡顿时可加。

• 相机只需一个时，删掉对应一行（如 top）即可。

⚠️ 注意（rerun 依赖与显示）：--display_data=true 需要 rerun 可视化包，未安装时执行：

pip install "rerun-sdk>=0.24.0,<0.34.0"

且 rerun 窗口需要显示服务器（本地图形会话或 ssh -X）。无图形环境时不影响遥操作，去掉 --display_data=true 即可。

---

退出

按 Ctrl+C 停止。程序自动：

1. 解除 8 个手舵机扭矩

2. 断开从动臂/主动臂串口

3. 断开相机（如有）

⚠️ 注意：正常退出前不要直接关闭终端（如 kill -9），否则可能残留串口占用。若异常退出后串口被占用，关闭残留进程或重插 USB。

---

故障排查

现象	原因	解决
串口 Permission denied	权限未配置	sudo chmod 666 /dev/ttyACM*
手方向反	手角度或夹爪映射反	见上文"方向验证"
手开合过度/不足	手角度标定不准	重标手角度 GUI
臂不跟随	标定缺失/串口错	确认从动臂已标定、--robot.port 正确
rerun 报错	可视化依赖/显示缺失	去掉 --display_data=true
串口被占用	上次异常退出	关残留进程或重插 USB

相关产品

SO-ARM101 开发套件→AmazingHand 开源 4 指灵巧手→