阶段三：遥操作（Windows）
本阶段启动遥操作闭环：主动臂控制从动臂运动、夹爪控制 AmazingHand 开合。这是验证整套系统是否正常工作的关键阶段。
前置条件
已完成 阶段一：环境搭建 和 阶段二：标定
三设备已上电、串口已记录
运行遥操作
lerobot-teleoperate --robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<从动臂COM> --robot.hand_port=<手COM> --robot.id=amazing_hand_follower --teleop.type=so101_leader --teleop.port=<主动臂COM> --teleop.id=amazing_hand_leader将
<从动臂COM>/<手COM>/<主动臂COM>替换为你机器实际的 COM 号（示例COM58/COM11/COM54）。
预期效果：
主动臂 5 关节 → 从动臂跟随
主动臂夹爪 → AmazingHand 开合（比例跟随：半捏 = 半闭）
💡 参数说明：
--robot.type=so101_amazing_hand：从动臂 + 手组合机器人--robot.port：从动臂串口--robot.hand_port：手串口--teleop.type=so101_leader：主动臂遥操作器--teleop.port：主动臂串口
首次运行必做：方向验证
启动后，先做方向测试，确认以下两点都正确：
| 测试 | 操作 | 正确现象 |
|---|---|---|
| 臂跟随 | 转动主动臂各关节 | 从动臂同向跟随 |
| 手开合 | 张开/捏合主动臂夹爪 | 夹爪张开 → 手张开；夹爪捏合 → 手闭合 |
⚠️ 注意（方向反了怎么办）：
手开合方向反（张开夹爪手反而闭合）：说明手角度标定不准，重新执行标定工具（含夹爪方向标定），保存后自动生效，无需手动改文件。参见 阶段二：标定。
夹爪映射方向反（夹爪张开手反而闭合）：同上，标定时在主动臂夹爪张开时点
[Capture Open]、捏合时点[Capture Close]，工具自动记录并保存gripper_open_pos/gripper_close_pos，启动时自动加载。
修改后重新运行遥操作验证。
比例跟随验证
方向正确后，验证比例细腻度：
缓慢张开夹爪 → 手应平滑张开（无跳变）
夹爪停在中间 → 手也应停在中间
快速张合 → 手快速响应，无卡顿
⚠️ 注意（手开合过度的历史问题）：若手在夹爪开一半时就闭合，多为手角度标定时"张开/握拳"位置不准。重新执行标定步骤 3（手角度 GUI），标定更精确的开合位置。
可选：带摄像头的可视化
加 --robot.cameras 接入相机、--display_data=true 打开 Rerun 可视化窗口（实时显示相机图像 + 关节状态）：
lerobot-teleoperate --robot.type=so101_amazing_hand --robot.port=<从动臂COM> --robot.hand_port=<手COM> --robot.id=amazing_hand_follower --teleop.type=so101_leader --teleop.port=<主动臂COM> --teleop.id=amazing_hand_leader --robot.cameras='{wrist: {type: opencv, index_or_path: 0, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"},top: {type: opencv, index_or_path: 1, width: 640, height: 480, fps: 30, fourcc: "MJPG"}}' --display_data=true💡 说明：
index_or_path为相机索引，先用lerobot-find-cameras确认（不同机器编号不同）。fourcc: "MJPG"可选，可显著降低 USB 摄像头带宽占用（改用 MJPEG 压缩），卡顿时可加。相机只需一个时，删掉对应一行（如
top）即可。
⚠️ 注意（rerun 依赖）：
--display_data=true需要 rerun 可视化包，未安装时执行：
pip install "rerun-sdk>=0.24.0,<0.34.0"需要 Rerun Viewer 可执行文件。Windows 下若报
Failed to find Rerun Viewer executable，说明缺 GUI 查看器。不影响遥操作，去掉--display_data=true即可。
退出
按 Ctrl+C 停止。程序自动：
解除 8 个手舵机扭矩
断开从动臂/主动臂串口
断开相机（如有）
⚠️ 注意：正常退出前不要直接关终端，否则可能残留串口占用。若异常退出后串口被占用，重插 USB 或重启终端进程。
故障排查
| 现象 | 原因 | 解决 |
|---|---|---|
| 手方向反 | 手角度或夹爪映射反 | 见上文"方向验证"，交换角度或调整映射 |
| 手开合过度/不足 | 手角度标定不准 | 重标手角度 GUI |
| 臂不跟随 | 标定缺失/串口错 | 确认从动臂已标定、--robot.port 正确 |
| rerun 报错 | 可视化依赖缺失 | 去掉 --display_data=true |
| 串口被占用 | 上次异常退出 | 关闭占用进程或重插 USB |