第一步:安装 LeRobot 环境(Ubuntu)

黑色主动臂使用 5V6A 电源适配器

白色从动臂使用 12V5A 电源适配器

安装Miniconda

https://www.anaconda.com/download

pip换源

pip config set global.index-url https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple

conda换源

# 清空原有 .condarc 配置（可选，避免冲突）
echo "" > ~/.condarc

# 写入清华源配置
cat << EOF > ~/.condarc
channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
default_channels:
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch-lts: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
EOF

# 清除缓存使配置生效
conda clean -i

创建虚拟环境

conda create -y -n lerobot python=3.12 -y

进入虚拟环境

conda activate lerobot

安装ffmpeg

conda install ffmpeg=7.1.1 -c conda-forge -y

验证安装成功

ffmpeg

下载LeRobot官方代码库

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git

安装代码仓库

#cd lerobot-main
cd lerobot

pip install -e ".[feetech]"

验证安装成功

lerobot-info

python

import lerobot
lerobot.__version__

import torch
torch.cuda.is_available()
import scservo_sdk

在4090主机上运行的结果

在英伟达DGX Spark上运行的结果

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