从 JetPack 6.x 迁移到 JetPack 7.2.1

本页面向持有 Jetson Orin Nano（Super）Developer Kit、正从 JetPack 6.x 迁移到 JetPack 7.2.1 的用户。新到手的套件请改从 快速开始开始。

JetPack 7.2.1 是一次不小的跨越：请为完整重刷、一项固件前置条件和部分 软件重建做好计划。

有哪些变化

层级	JetPack 6.x 时代	JetPack 7.2.1
Jetson Linux (L4T)	36.x (JetPack 6.2.3 = 36.5.2)	39.2.1
操作系统 / 根文件系统	Ubuntu 22.04	Ubuntu 24.04
Linux 内核	5.15	6.8
CUDA	12.6 (JetPack 6.2.3 = 12.6.10)	13.2.2
TensorRT	10.3.0	10.16.2
cuDNN	9.3.0	9.20.0
VPI	3.2	4.1.4

钜犀提示： 6.x 一列使用的是 JetPack 6.2.3，即 JetPack 6 最后一个正式 发布版本。请用 cat /etc/nv_tegra_release 核对你自己系统上的版本。 7.2.1 的 VPI 值取自 NVIDIA 的软件包仓库，而不是其下载页——下载页仍显示 JetPack 7.2 的值。见 验证你的系统上的说明。

• 不再有 SD 卡镜像。“从 JetPack 7.2 开始，SD 卡镜像不再受支持。” 安装器只有一个用于 U 盘的 ISO；microSD 卡仍是有效的安装目标。
• 一项固件前置条件。 JetPack 7.2 及更高版本的安装要求 JetPack 6.x 世代的 Jetson UEFI/QSPI 固件；出厂固件较旧的套件必须先完成 JetPack 6.x 更新路径。JetPack 7.0 和 7.1 未列出任何 Orin 硬件，因此 7.2 是该系列的首个 7.x 版本。
• 不同的安装流程。 ISO 从 U 盘安装到设备上的 microSD 或 NVMe。它仅用于 安装，不是 “live USB”。

在以下情况下请先不要升级……

• 你的机器人依赖 Isaac ROS。 7.2.1 组件列表将 Isaac ROS 标为 “Coming soon”（即将推出），但 NVIDIA 员工表示 Isaac ROS 4.6 支持 JetPack 7.2——来源之间存在分歧。参见 机器人。
• 你的摄像头代码绑定在旧版 SIPL API 上。 Jetson Linux 39.2.1 中的 SIPL API v2.0.0 带来“影响 API、ABI、JSON schema、包布局与驱动加载的 破坏性变更”。一份社区报告（NVIDIA 未确认）称 NITO 摄像头配置现已 成为默认，旧式 NVCAMERA_NITO_PATH=CONFIG 模式不再工作。
• 你无法重新验证自己的软件栈。 CUDA 13 的 wheel、Python 包和第三方库 必须已有面向 Ubuntu 24.04 与 CUDA 13.2 的版本。NVIDIA 的 7.2.1 页面未 列出 Python 或 OpenCV 版本；关于 CUDA 13.2 的 wheel，NVIDIA 员工指向 Jetson AI Lab 的 SBSA 索引——参见 本地 LLM 推理。

无法沿用的内容——计划重新构建

• TensorRT 引擎。 TensorRT 从 10.3.0 升级到 10.16.2。序列化的引擎与 TensorRT 版本绑定。请在目标设备上重新构建。
• CUDA 二进制文件。 CUDA 从 12.6 跃升到 13.2.2，是一次大版本跨越。 不要指望 CUDA 12.x 的二进制能够沿用；请用新工具包重新构建。
• 树外内核模块。 内核从 5.15 升级到 6.8。请针对新内核头文件重新构建 模块。
• 摄像头驱动与设备树。 适用 SIPL 2.0 的 API 与 ABI 变更（见上文）。
• 容器。 为 JetPack 6 / L4T r36 构建的镜像留在旧软件栈上；ISO 附带 NVIDIA Container Toolkit 1.19。NVIDIA 员工表示，Orin Nano 现在可以运行 主流的 Arm64 “arm64-SBSA” 容器。
• Python 环境。 Ubuntu 24.04 的 Python 比 22.04 更新。请重建虚拟环境； 用 python3 --version 核对版本。

迁移检查清单

1. 先备份。 安装会擦除你选择的目标存储。请把以下内容从套件中复制 出来：应用数据、配置文件、摄像头标定、容器卷、TensorRT 构建脚本与 ONNX 模型，以及自定义驱动或设备树源码。用 cat /etc/nv_tegra_release 和 apt list --installed | grep nvidia-jetpack 记录版本。

2. 通过固件门槛。 开机，在 NVIDIA 启动画面反复按 Esc，在 UEFI 菜单中 读取固件版本。36.x 或更新的固件即可安装 7.2.1。若早于 36.0，请先完成 JetPack 6.x 更新路径：先启动更新后的 JetPack 5.1.3 SD 卡镜像 （JP513-orin-nano-sd-card-image_b29.zip）作为过渡，让它安排 bootloader 更新，重启，安装 QSPI 更新器 （sudo apt install nvidia-l4t-jetson-orin-nano-qspi-updater），再重启。 预计会重启多次；JetPack 6.2.x 可能在首次启动后再安排一次更新。 BSP 36.2 / JetPack 5.0 DP 的设备必须先更新到较新的版本。用 sudo systemctl status nv-l4t-bootloader-config 检查安排情况，用 sudo nvbootctrl dump-slots-info 检查固件。

3. 制作安装 U 盘。 用 Balena Etcher 把 r39.2.1 的 Jetson ISO 写入 U 盘 （16 GB 或更大）。不要把 ISO 写入 microSD 卡。启动前先装好目标存储 （microSD 或 NVMe）——安装器只列出已安装的设备。

4. 安装 JetPack 7.2.1。 经 UEFI Boot Manager 启动：在启动画面按 Esc， 选择 Boot Manager，选中该 USB 磁盘（NVIDIA 建议这样显式选择）。

   重要——在 QSPI capsule 更新提示出现时，请在 30 秒内按 Y （“最常被错过的一步”）。一旦超时，安装稍后会失败。capsule 更新分 两轮运行，并可能让套件重启——这属于正常现象。

   在 GRUB 菜单中，选择 Install Jetson ISO r39.2.1，选择目标存储并确认 （安装会擦除你选择的存储）。安装完成后按提示拔出 U 盘，然后完成 Ubuntu 初始设置（许可协议、语言、网络、用户），并运行 sudo apt update 和 sudo apt install nvidia-jetpack。

5. 确认 Super 配置。 sudo /usr/sbin/nvpmodel -q 会列出电源模式； 在桌面上则使用顶栏：Power Mode、MAXN SUPER。启用 Super 模式后， cat /etc/nv_boot_control.conf 的 TNSPEC 行会显示 -super 后缀。 若没有这些，请阅读下一节。

6. 重新验证你的负载。 在目标设备上重新构建 TensorRT 引擎与 CUDA 应用。重建 Python 环境、更新容器、重新测试摄像头。运行 验证你的系统 中的检查——对 r39.2.1，cat /etc/nv_tegra_release 应显示 R39、 revision 2.1。

Super 模式陷阱（已在 7.2.1 修复）

在 7.2.0 的 ISO 安装中，设备会保留其原有的板卡配置：25W 和 MAXN SUPER 电源模式缺失，sudo nvpmodel -m 2 以 “bad power mode 2” 失败。NVIDIA 在 r39.2 发布说明中将其记载为问题 6279443：“设备在更新后不会默认进入 ‘Super’ 模式。要使用 ‘Super’ 模式，你必须用 Linux 主机或 SDKM 刷写目标 设备。”NVIDIA 员工后来称这是一个 ISO 缺陷，已在 7.2.1 修复。

JetPack 7.2.1 的 ISO 安装默认刷入 Super Mode 配置：“ISO 现在默认以 Super Mode 刷机配置刷写 Jetson Orin Nano Developer Kit。”问题 6279443 不在 r39.2.1 的已知问题列表中。

还有两点需要注意：

• 从主机刷机时要选对目标。 在 SDK Manager 中，目标是 “Jetson Orin Nano [8GB developer kit version]”。使用刷机脚本时，要 启用 Super 模式需用 jetson-orin-nano-devkit-super 目标，而不是普通 目标。示例（开发者指南，NVMe）： sudo ./l4t_initrd_flash.sh --erase-all jetson-orin-nano-devkit-super internal。
• 在已有系统上重装 7.2.1。 NVIDIA：“如果你在已安装系统上使用 ISO 重装 JetPack 7.2.1，请务必仔细按照 Getting Started Guide 中的说明 操作。”NVIDIA 未说明用 7.2.1 重装能否让 7.2.0 ISO 留下的非 Super 设备恢复 Super 模式；有记载 的途径是用 Super 配置从主机刷机。社区原地修复法（编辑 /etc/nv_boot_control.conf）未获 NVIDIA 认可；有一位用户报告出现启动 循环。参见 故障排查。

回滚

NVIDIA 员工表示：“降级：可以，如有需要你可以通过 SDK Manager 刷回 JP 6.2.2。”一位用户确认完成了往返（重刷到 6.2.2，再升级回 7.2）。 代价，如实陈述：

• 不能原地降级。 必须从 x86 Ubuntu 主机完整重刷（官方页面列的是 Ubuntu 主机；NVIDIA 员工也反馈 Windows 版 SDK Manager 可行）。
• 目标存储会被擦除。 你的备份是唯一的副本。
• 没有更多保证。 NVIDIA 未发布降级流程，也没有文档说明 JetPack 6.x 启动介质保证能在 r39.2.x QSPI 固件上工作。请把降级视为 旧软件栈的重装，外加同样的重建工作。

如果只是缺少 Super 电源模式，更窄的修法是用 Super 配置从主机重刷——这样 可保留 7.x。参见 刷机与更新。

资料来源

• JetPack SDK 下载——JetPack 7.2.1 — 组件矩阵、SD 卡取消、Super 模式默认、重装注意事项（核查于 2026-09-26）
• Jetson Orin Nano 开发者套件用户指南——快速开始 — ISO 安装流程、固件门槛、capsule 提示、MAXN SUPER（核查于 2026-09-26）
• Jetson Orin Nano 开发者套件用户指南——JetPack 6.x 更新路径 — 固件过渡、版本检查（核查于 2026-09-26）
• Jetson Linux 39.2.1 发布说明（PDF） — GA 状态、SIPL 2.0 破坏性变更（核查于 2026-09-26）
• Jetson Linux 39.2 发布说明（PDF） — 问题 6279443，Super 模式陷阱（核查于 2026-09-26）
• JetPack 6.2.3 — JetPack 6.x 基线版本（核查于 2026-09-26）
• NVIDIA 开发者论坛——JetPack 7.2 GPU 加速问题 — NVIDIA 员工：降级路径与 CUDA 13.2 wheel 索引（核查于 2026-09-26）
• NVIDIA 开发者论坛——JetPack 7.2 中看不到 25W 和 MAXN SUPER — NVIDIA 员工与用户：-super TNSPEC 检查、主机重刷（核查于 2026-09-26）

状态：草稿，待 cheny 审核。内容依据所列日期的 NVIDIA 官方文档与开发者 论坛发言；尚未由钜犀科技在实机上验证。重建清单描述的是平台层面的标准 后果——请结合你自己的软件栈进行验证。

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NVIDIA® 和 Jetson™ 是 NVIDIA Corporation 的商标。本页面由钜犀科技发布，并非 NVIDIA 官方出版物。