PWM 快速上手
适合 ESP32-S3 + 8 路 PWM 舵机版本。完整说明见各章节链接。
1. 接线
- 8 个 PWM 舵机按编号插到转接板舵机 1–8。
- 转接板 PWM1–8 接 ESP32-S3 GPIO 4、5、6、7、15、16、17、18。
- 转接板 5V/GND 接 5V/3A 电源，并与 ESP32 共地。
- 详细接线：PWM 接线、GPIO 与供电。
舵机必须是 PTK 7452 MG-D 数字舵机（333 Hz） 或同类；SG90 等 50 Hz 模拟舵机不能直接替换。
2. 烧录固件
方式 A：预编译 bin（推荐）
bash
python -m esptool --chip esp32s3 -p COM3 -b 460800 write_flash 0x0 \
AmazingHand-PWM/firmware/prebuilt/amazinghand_pwm.bin方式 B：ESP-IDF 编译
bash
cd AmazingHand-PWM/firmware/AmazingHand_Serial
idf.py set-target esp32s3
idf.py build
idf.py -p COM3 flash monitor固件工程结构：
text
firmware/AmazingHand_Serial/
├── main/main.c FreeRTOS 任务、命令队列与初始化
└── components/
├── hand_servo/ LEDC PWM 驱动与舵机校准
├── hand_gestures/ 手势参数宏与手势函数
└── hand_protocol/ 串口帧解析与命令分发ESP-IDF 编译不支持中文路径：工程目录和用户目录都要使用英文；建议 ESP-IDF v5.x / v6.x，目标芯片选 ESP32-S3。
上电后串口应打印：
AmazingHand Serial Control Ready (ESP-IDF)
Protocol: 115200-8N1 [0xAA CMD LEN DATA CKSUM]3. 连接上位机
| 方式 | 入口 |
|---|---|
| 桌面 GUI | PWM 桌面上位机：python AmazingHand-PWM/tools/hand_gui.py |
| 网页控制 | PWM 网页控制：驱动选 PWM（ESP32-S3），串口 115200 |
| 命令行测试 | python AmazingHand-PWM/tools/serial_test.py COM3 nop |
4. 首次动作
- 连接后固件会先回中位（90°），确认没有异响/卡涩。
- 用单指滑块逐个确认方向和中位。
- 再试“张开 / 握拳”等小范围姿态。
- 方向反了或中位偏了，按 PWM 协议与标定 调整。