Ubuntu电脑

给端口赋予权限

让所有用户都有权限读写这些串口设备

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

校准从动臂Follower（新增“wrist_yaw”关节）

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

校准Leader主动臂（新增“wrist_yaw”关节）

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

查看校准配置文件

sudo nano /home/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

注意事项

①有一个臂达到限位后不动了

需要重新校准

wx_camera_1768098182808.mp4

②找不到舵机

舵机电没插