Ordinateur Ubuntu

Accorder les permissions au port

Permettre à tous les utilisateurs de lire et d'écrire ces périphériques série

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Calibrer le bras esclave Follower (articulation « wrist_yaw » ajoutée)

lerobot-calibrate \
    --robot.type=so101_follower \
    --robot.port=/dev/ttyACM0 \
    --robot.id=my_follower_arm

Calibrer le bras maître Leader (articulation « wrist_yaw » ajoutée)

lerobot-calibrate \
    --teleop.type=so101_leader \
    --teleop.port=/dev/ttyACM1 \
    --teleop.id=my_leader_arm

Consulter le fichier de configuration de calibration

sudo nano /home/tommy/.cache/huggingface/lerobot/calibration/robots/so101_follower/my_follower_arm.json

Points d'attention

① Un bras s'arrête après avoir atteint la butée

Une recalibration est nécessaire

wx_camera_1768098182808.mp4

② Servo introuvable

Le servo n'est pas branché