03 Flasher le firmware principal

Les utilisateurs d'une unité finie peuvent ignorer cette page : l'usine a flashé et vérifié le firmware. Ne refaites cette étape que pour une mise à jour du firmware ou après avoir modifié le code. Les clients utilisent l'image précompilée (3.1, sans PlatformIO) ; les développeurs compilent depuis les sources (3.2).

3.1 Flasher l'image précompilée (recommandé pour les clients)

1. Assurez-vous de disposer de firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin (sommes de contrôle dans SHA256SUMS à côté) ;

2. Passez en mode téléchargement : maintenez BOOT, appuyez sur RST, relâchez BOOT ;

3. Flashez-le (configuration de l'outil sur page 02, section 2.4 ; exécutez ces commandes dans le dossier SR-Support avec .venv activé) :

   • Interface graphique Windows : Flash Download Tool → ESP32-S3 → chargez le bin à 0x0 → START ;

   • Ligne de commande Windows / Linux / macOS :

     python -m esptool --chip esp32s3 -p COM27 -b 460800 write_flash 0x0 firmware/releases/sr_support_b_ptk_factory.bin

4. Appuyez sur RST une fois terminé et lisez le journal comme en 3.3.

Pour le flashage/débogage série, vous pouvez alimenter l'ESP32 par USB et réserver l'alimentation 5 V aux servomoteurs (les deux options d'alimentation sont sur page 04, section 4.4).

La commande est identique sous Windows / Linux / macOS ; seul le port change : COM27 sous Windows, /dev/ttyACM0 sous Linux, /dev/tty.usbmodem* sous macOS. Flash Download Tool est réservé à Windows ; ailleurs, utilisez la ligne de commande esptool.

Le centrage lors de l'assemblage ne nécessite pas de seconde image : après avoir flashé celle-ci, mettez sous tension - les deux servomoteurs vont au zéro du firmware (1681 / 1456 µs) - puis mettez hors tension et installez les palonniers (page 04, section 4.2). Vous pouvez éventuellement envoyer e pour les placer d'abord au centre électrique de 1520 µs (équivalent).

3.2 Compiler et flasher depuis les sources (développeurs)

Environnement : page 02, section 2.5. Projet : firmware/sr_support_b_ptk/ (environnement ptk7452).

# Build
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk

# Flash (replace COM27 with your port)
pio run -d firmware/sr_support_b_ptk -t upload --upload-port COM27

Exécutez ces commandes dans le dossier SR-Support avec .venv activé (page 02, section 2.3) ; elles sont identiques sur les trois plateformes - remplacez COM27 dans --upload-port par votre port. Fermez tout ce qui occupe le port série (moniteur série, tools/hw_monitor.py) avant de flasher, sinon vous obtiendrez could not open port / Access is denied.

Une compilation réussie utilise environ 56 % de RAM et 30 % de Flash (WiFi + serveur web inclus ; les compilations antérieures sans WiFi étaient d'environ 7 % / 12 %).

3.3 Moniteur série

pio device monitor --rts 0 --dtr 0 -b 115200 -p COM27

(Identique sur les trois plateformes ; remplacez COM27 par votre port.)

Assistant série graphique Windows (facultatif) : UartAssist de 野人家园 (gratuit, exe unique, Windows uniquement). Page officielle https://cmsoft.cn/resource/101.html, entrée de téléchargement officielle https://cmsoft.cn/resource/download/101. Sélectionnez le port COM, 115200, 8N1, sans contrôle de flux, activez « send newline » ; observez le journal de démarrage/la télémétrie dans le volet de réception et tapez les commandes dans la zone d'envoi. Téléchargez-le uniquement depuis le lien officiel (les sites tiers y joignent souvent des logiciels publicitaires) ; ne committez pas l'exe dans ce dépôt.

Visionneuses série Linux / macOS (choisissez-en une) :

• Préféré : la commande pio device monitor ci-dessus (installée avec le projet, multiplateforme) ;
• CLI léger : python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyACM0 115200 (/dev/tty.usbmodem* sous macOS ; quittez avec Ctrl-]) ; le screen /dev/ttyACM0 115200 intégré fonctionne aussi (quittez avec Ctrl-A, puis K) ;
• Interface graphique : CoolTerm (gratuit, Windows/macOS/Linux, site officiel https://freeware.the-meiers.org) ; sous Linux, vous pouvez aussi sudo apt install cutecom.

Sous Linux, ajoutez votre utilisateur au groupe dialout : sudo usermod -aG dialout $USER, puis déconnectez-vous et reconnectez-vous.

Après avoir ouvert le port, si la carte vient d'être alimentée ou si vous avez appuyé sur RST, vous verrez d'abord le journal de démarrage ; sinon, appuyez une fois sur RST. Après la réinitialisation, vous devriez voir :

IMU version 1.1.2
autorun on: get-up waits for a fall
up ... | w ... | q ... | qd ... | run

3.4 Commandes série (115200)

Tapez chaque commande dans la zone d'envoi du moniteur/assistant série et appuyez sur Entrée (activez « send newline » dans UartAssist) ; la commande m nécessite un espace et deux valeurs, par ex. m 0.5 0.

Commande	Fonction
g	Démarrer/continuer l'exécution (cette compilation démarre automatiquement ; généralement pas nécessaire)
s	Arrêter l'exécuteur, maintenir la dernière cible
x	Relâchement d'urgence : détache le PWM ; réarmez avec r
r	Réinitialiser le PWM et centrer
t	Auto-test des servomoteurs (petit mouvement)
c	Calibrer le gyroscope + les offsets de zéro de l'accéléromètre (le robot doit être DEBOUT DE NIVEAU et immobile ; stockés en NVS)
m <q1> <q2>	Cibles articulaires manuelles en rad
1/2	Épaule manuelle ±0.5 rad
3/4	Coude manuel ±0.5 rad
0	Neutre manuel
l	Journal rapide de 3 s à 50 Hz
k	Afficher les largeurs d'impulsion de centre des deux servomoteurs
o / p	Ajustement fin du centre d'épaule ±10 µs
z	Zéro façon codeur : la pose actuelle devient q=0 pour les deux articulations ; affiche les nouvelles impulsions (RAM seulement ; voir page 05)
e	Centre électrique (facultatif) : les deux servomoteurs à 1520 µs pour monter les palonniers au centre électrique ; la méthode habituelle est de mettre sous tension jusqu'au zéro du firmware et de monter là (voir page 04, 4.2)
d	Basculer le flux jumeau à 50 Hz (jumeau MuJoCo ; même interrupteur sur la page d'état)
w	Basculer le WiFi (point d'accès + page d'état/provisionnement, voir page 08)
v / b	Inverser le signe de l'épaule / du coude
i / j	Inverser le signe X / Y de l'IMU
h	Bascule du retour en position debout (ancien chemin de politique)
a	Ancien mode de test de redressement scripté

3.5 Comportement à la mise sous tension

Le firmware définit AUTORUN_ON_BOOT : après la mise sous tension, l'exécuteur attend que le robot soit complètement couché et immobile pendant 0.5 s, puis démarre automatiquement - pas besoin de g. Mettez sous tension avec le robot debout.

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