Tutoriel du bras SO-ARM101 à 7 axes
SO-ARM101 7-DOF · Préparation avant exécution
Ce document s'adresse à ceux qui, après avoir transformé le SO-ARM101 de 6 servos en 7 servos, exécutent tout le flux avec LeRobot (calibration → enregistrement → entraînement → déploiement). Code correspondant : ce dépôt (
lerobot-7dof), un fork du lerobot officiel qui ne modifie que la configuration des moteurs SO.
0. Vérifiez d'abord votre bras
7 servos (tous des STS3215), correspondance entre les ID de servo et les articulations :
| ID de servo | Nom d'articulation | Remarque |
|---|---|---|
| 1 | shoulder_pan | Rotation horizontale de l'épaule |
| 2 | shoulder_lift | Levée de l'épaule |
| 3 | elbow_flex | Flexion du coude |
| 4 | wrist_flex | Inclinaison du poignet (flexion haut/bas) |
| 5 | wrist_yaw | Lacet du poignet (rotation gauche/droite d'environ 90°) · le servo ajouté cette fois (inséré entre les anciens n° 4 et 5) |
| 6 | wrist_roll | Roulis du poignet · ancien moteur de roulis n° 5, ID 5→6, pièce imprimée inchangée, nom inchangé |
| 7 | gripper | Pince · ancien ID=6, décalé à 7 après la modification |
Ordre des données articulaires (ordre des dimensions articulaires de action / observation.state dans le Parquet après l'enregistrement) : shoulder_pan → shoulder_lift → elbow_flex → wrist_flex → wrist_yaw → wrist_roll → gripper.
⚠️ Attention : les données, fichiers de calibration et modèles déjà entraînés de la version 6 servos sont incompatibles avec ce dépôt ; il faut tout refaire en suivant les étapes ci-dessous.
1. Quels fichiers remplacer/modifier si vous partez d'un clone du dépôt officiel
Option A : utiliser directement le code de ce dépôt (recommandé)
Option B : remplacer manuellement après un git clone officiel de lerobot
Écraser 3 fichiers du clone officiel avec ceux de ce dépôt :
| Fichier de ce dépôt (source) | À écraser (destination) |
|---|---|
src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py | Fichier du même nom dans le clone officiel |
src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py | Fichier du même nom dans le clone officiel |
src/lerobot/robots/so_follower/robot_kinematic_processor.py | Fichier du même nom dans le clone officiel (correction de commentaire uniquement, sans impact fonctionnel, remplacement facultatif) |
cp src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py <clone officiel>/src/lerobot/robots/so_follower/so_follower.py
cp src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.py <clone officiel>/src/lerobot/teleoperators/so_leader/so_leader.pyCondition préalable : votre clone officiel doit avoir la même structure que la base de ce dépôt (version lerobot 2026-08). Si l'écart de version est important, n'écrasez pas les fichiers entiers et appliquez plutôt les deux « modifications manuelles » ci-dessous.
Modifications manuelles en cas de version différente (deux emplacements seulement)
① Dictionnaire des moteurs (un exemplaire dans so_follower.py et un dans so_leader.py, contenu identique) — remplacer le code d'origine
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_roll": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body),
"gripper": Motor(6, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),par
"wrist_flex": Motor(4, "sts3215", norm_mode_body),
"wrist_yaw": Motor(5, "sts3215", norm_mode_body), # Nouveau servo, rotation gauche/droite
"wrist_roll": Motor(6, "sts3215", norm_mode_body), # Ancien moteur de roulis n° 5, ID 5→6
"gripper": Motor(7, "sts3215", MotorNormMode.RANGE_0_100),② Logique de calibration (la fonction calibrate() de chacun des deux fichiers) — supprimer le cas particulier de l'« articulation à tour complet » : remplacer
full_turn_motor = "wrist_roll"
unknown_range_motors = [motor for motor in self.bus.motors if motor != full_turn_motor]
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion(unknown_range_motors)
range_mins[full_turn_motor] = 0
range_maxes[full_turn_motor] = 4095par une seule ligne, afin d'enregistrer la plage réelle de toutes les articulations :
range_mins, range_maxes = self.bus.record_ranges_of_motion()Pourquoi : la version d'origine codait en dur
wrist_roll(roulis autour de l'axe de l'avant-bras) comme une articulation pouvant tourner sur un tour complet (0~4095) sur toute la plage. Après la modification 7-DOF, les articulations de poignet n° 5/6 (yaw / roll) sont toutes deux limitées mécaniquement et ne peuvent pas faire un tour complet ; imposer un tour complet ferait envoyer par le code des commandes vers des angles mécaniquement inatteignables, avec un risque de casse. Désormais, la calibration enregistre manuellement le min/max réel de chaque moteur.
Note sur le bi-bras
bi_so_follower / bi_so_leader (src/lerobot/robots/bi_so_follower/, src/lerobot/teleoperators/bi_so_leader/) ne font qu'envelopper le bras simple avec un préfixe left_/right_,sans définition de moteurs. Il suffit que les fichiers du bras simple ci-dessus soient correctement modifiés pour que les commandes bi-bras (--robot.type=bi_so_follower) passent automatiquement en 7-DOF.
1. Installer LeRobot
2. Remplacer les fichiers (adaptation 7DOF)
3. Port série
4. Calibration
5. Téléopération
6. Téléop. caméra
7. Collecte données
- Revisionner et rejouer le dataset
- Points d'attention pour la collecte de dataset
- Créer un compte Hugging Face (facultatif)
- Téléverser le dataset sur HuggingFace (facultatif)
- Collecte du dataset par démonstration - Poignée de main 200
- Collecte du dataset par démonstration
8. Entraînement
- Configuration de l'environnement d'entraînement sur cloud GPU
- Commande d'entraînement - ACT (recommandé pour débuter)
- Commande d'entraînement - Diffusion
- Commande d'entraînement - pi0.5
- Commande d'entraînement - pi0 (meilleurs résultats)
- Commande d'entraînement - pi0fast
- Commande d'entraînement - smolvla (recommandé pour progresser)
- Téléverser le modèle sur HuggingFace (facultatif)
- Algorithmes d'apprentissage par imitation pris en charge par LeRobot
- Entraînement local sur Ubuntu
- Obtenir les fichiers de poids du modèle
- Recommandations sur les paramètres d'entraînement
- Consulter les courbes d'entraînement en temps réel avec wandb