Chapitre 6 : Reconnaissance des couleurs

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Objectif de ce chapitre : faire reconnaître la couleur des objets par le NanoCam et récupérer les coordonnées pour des applications comme le tri.

Principe

Basé sur l'espace colorimétrique HSV (teinte-saturation-valeur). L'image RGB565 fournie par la caméra est traitée par le moteur ColorDetector d'esp-dl : l'image est réduite à une résolution 80×80 pour réduire le bruit, puis chaque pixel est converti en valeurs HSV et comparé aux seuils prédéfinis des 7 couleurs.

Seuils de couleurs prédéfinis (plage H standard OpenCV, échelle 0-180)

Couleur	Teinte (H)	Saturation (S)	Valeur (V)	Seuil de surface
Rouge	0-15	70-255	90-255	64
Jaune	23-33	70-255	90-255	64
Vert	34-75	70-255	90-255	64
Bleu	97-124	70-255	90-255	64
Violet	125-155	70-255	90-255	64
Blanc	0-180	0-40	200-255	80
Noir	0-180	0-255	0-50	80

La teinte utilise l'échelle OpenCV 0-180 (correspondant à 0-360°). set_bgr(false) garantit que la bibliothèque lit les données RGB565 telles quelles, sans échanger les canaux.

Étapes

6.1 Passer en mode couleur

ai_mode:3

L'appareil redémarre automatiquement en mode détection de couleur ; la LED RGB WS2812 (GPIO18) affiche la couleur actuellement reconnue.

Pour la liste complète des commandes, voir le Manuel du protocole série.

6.2 Observer les résultats de reconnaissance

Placez un objet de couleur unie devant la caméra ; ouvrez http://<IP> dans le navigateur, vous verrez :

• Un rectangle coloré délimitant la zone de couleur détectée
• Une étiquette de couleur (red/yellow/green/blue/purple/white/black)
• La couleur du cadre et de l'étiquette correspond à la couleur réellement détectée

Le mode couleur ne fait qu'une superposition à l'image (OSD), sans journaux sur le port série. Pour obtenir les coordonnées, lisez-les via les registres I2C.

6.3 Lire les données de détection en I2C

Le NanoCam agit comme esclave I2C (adresse 0x33, GPIO SDA=41 SCL=42) et met à jour en temps réel les coordonnées du centre du cadre de détection.

Registre	Contenu	Type de donnée
0x28-0x29	Centre X	int16 BE
0x2A-0x2B	Centre Y	int16 BE
0x2C-0x2D	ID reconnu	int16 BE

Code

Moteur de détection principal

components/modules/ai/who_color_detection.cpp — basé sur esp-dl ColorDetector :

// Créer le détecteur ; set_bgr(false) garantit des canaux de couleur corrects
ColorDetector detector;
detector.set_bgr(false);
detector.set_detection_shape({80, 80, 1});
// Enregistrer les seuils des 7 couleurs
detector.register_color({h_lo, h_hi, s_lo, s_hi, v_lo, v_hi}, area_min, "red");
// Détection
auto &results = detector.detect((uint16_t *)frame->buf,
    {(int)frame->height, (int)frame->width, 3});

// Parcourir les résultats pour dessiner cadres + étiquettes
for (int ci = 0; ci < (int)results.size(); ci++) {
    for (int ri = 0; ri < (int)results[ci].size(); ri++) {
        color_detect_result_t &res = results[ci][ri];
        draw_rect(frame, res.box[0], res.box[1], res.box[2], res.box[3], color_lcd);
        fb_gfx_print(frame, lx, ly, color_lcd, color_name);
    }
}

Résultat

Objet rouge, vert ou bleu → reconnaissance de la couleur → cadre + étiquette → sortie des coordonnées en I2C → possibilité de tri par servomoteur.

Chapitre suivant : Chapitre 7 : Scan de QR codes

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