Phase 1 : Configuration de l'environnement (Linux)

Utilisez Miniforge pour créer un environnement Python isolé et installer LeRobot ainsi que le support AmazingHand. Cette page doit être exécutée dans un ordre strict ; chaque bloc de code peut être copié dans son intégralité.

Versions de l'environnement : Python 3.12 · PyTorch ≥ 2.10 · LeRobot 0.6.2 (version personnalisée de ce dépôt) · Ubuntu 20.04/22.04 recommandé

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Étape 1 : Installer Miniforge

wget "https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/github-release/conda-forge/miniforge/LatestRelease/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh"

bash Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh -b
~/miniforge3/bin/conda init
source ~/.bashrc

conda --version

Adresse officielle (réseau hors Chine) : https://github.com/conda-forge/miniforge/releases/latest/download/Miniforge3-$(uname)-$(uname -m).sh

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Étape 2 : Configurer un miroir conda (réseau Chine continentale)

conda config --remove-key channels

conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main/
conda config --add channels https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud/conda-forge/

Le canal pkgs/free a été retiré (404), ne l'ajoutez pas. Si votre réseau n'est pas restreint, vous pouvez ignorer cette étape.

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Étape 3 : Installer les outils de compilation (nécessaire sur un système neuf)

Une installation récente d'Ubuntu peut manquer d'outils de compilation comme gcc, nécessaires pour installer des paquets tels que evdev :

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential

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Étape 4 : Créer l'environnement virtuel

conda create -y -n lerobot python=3.12
conda activate lerobot

python --version
python -c "import struct; print(struct.calcsize('P')*8, 'bit')"

Attendu : Python 3.12.x + 64 bit.

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Étape 5 : Installer ffmpeg (nécessaire pour le décodage vidéo)

LeRobot dépend de ffmpeg pour l'enregistrement et la relecture des données vidéo :

conda install ffmpeg -c conda-forge -y

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Étape 6 : Installer les dépendances du projet

cd ~/lerobot-main
pip install -e ".[amazinghand]"

amazinghand inclut : feetech-servo-sdk (moteurs du bras), rustypot (moteurs de la main), pygame (GUI de calibration), pyserial (port série).

Si pip est lent, configurez d'abord un miroir :

pip config set global.index-url https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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Étape 7 : Configurer les permissions du port série

sudo chmod 666 /dev/ttyACM*

Solution permanente (règle udev, pour la puce CP210x, VID 10c4) :

sudo tee /etc/udev/rules.d/99-servo.rules << 'EOF'
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE="0666", GROUP="dialout"
EOF
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger

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Étape 8 : Vérifier l'environnement

python -c "import scservo_sdk, rustypot, pygame, serial, lerobot; print('all OK')"
lerobot-calibrate-amazing-hand --help

Doit afficher all OK et usage: lerobot-calibrate-amazing-hand ....

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Étape 9 : Vérifier les ports série

ls -l /dev/ttyACM* /dev/ttyUSB* 2>/dev/null

Ou lerobot-find-port. Vérifiez les chemins des trois équipements (exemple /dev/ttyACM0//dev/ttyACM1//dev/ttyACM2, à remplacer par vos valeurs réelles).

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Terminé → Phase 2 : Calibration

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Dépannage

Symptôme	Solution
Commande conda introuvable	source ~/.bashrc ou rouvrir le terminal après conda init
pkgs/free 404	Ce canal a été retiré, ne l'ajoutez pas
Port série Permission denied	Étape 7 sudo chmod 666
Dépendances non installables/lentes	Configurer un miroir pip (voir l'astuce de l'étape 6)
Erreur de compilation evdev à l'installation	Étape 3 sudo apt install build-essential
Vérification CUDA de l'entraînement GPU False	Voir le document d'entraînement de la phase 5

Produits associés

Kit développeur SO-ARM101→Main dexterous 4 doigts AmazingHand→